全志T153 KyberAMP工业双系统方案

适用客户：工业控制、电力终端、HMI/网关、机器人等高端嵌入式场景

KyberAMP工业双系统平台基于全志T153异构处理器，采用AMP（非对称多处理）架构，实现了 Linux（Cortex-A7） + KyberRTOS（RISC-V E907） 的混合部署。该架构完美解决了传统单核芯片在“重业务处理”与“硬实时控制”之间的资源冲突痛点，兼顾系统丰富生态与微秒级实时响应能力。

KyberRTOS 是泰吉拓科技在 RT-Thread 内核基础上深度优化的工业级实时操作系统发行版，专为 AMP 混合部署场景设计，保留了 RT-Thread 生态兼容性，同时针对异构多核、硬实时确定性进行了增强。

KYLink 是泰吉拓在 RPMsg-Lite 框架基础上增加生命周期管理等，深度定制的轻量级核间通信协议，与 Linux 内核原生 RPMsg 驱动二进制兼容，具备代码量小、全静态内存分配、微秒级延迟等特性。

依托泰吉拓成熟的KyberAMP工业双系统平台，我们已在创龙TLT153开发板上完成了底层软件的深度适配与验证，提供标准版BSP服务，包含全源码交付、标准化镜像及全套开发文档，帮助客户快速启动项目并保障量产稳定性。

二、硬件平台优势（全志T153）

全志T153是面向智慧工业打造的“物超所值工业芯”，其核心硬件特性包括：

异构算力：4× Cortex-A7 @1.6GHz（业务） + RISC-V E907 @600MHz（控制）

丰富工业接口：

3路千兆以太网（GMAC）、2路 CAN-FD、1路 LocalBus 并行总线、10路 UART、30路 PWM、24路 GPADC、141路 GPIO。

显示与图像：支持 RGB/LVDS/MIPI-DSI，最高 1920×1200@60fps，内置 ISP 与 G2D 加速

三、软件架构与AMP部署说明

1. 核间分工策略

Cortex-A7 核心（运行 Linux）：

负责复杂业务逻辑、人机交互（HMI）、网络通信、数据存储、协议解析等“富功能”任务。

RISC-V E907 核心（运行 KyberRTOS）：

专注硬实时任务，如 IO 扫描、电机/PWM 控制、传感器高频采集、中断响应等，延迟可达微秒级。

2. 核间通信（IPC）

基于 KYLink 协议实现 Cortex-A7 与 RISC-V E907 的高效数据交互；

支持低时延消息通知与大块数据零拷贝传输，保障双系统协同效率。

四、方案核心交付

本方案定位为标准版BSP（开发板适配版），专门针对使用创龙TLT153开发板的客户设计，核心交付物包括：

1. 完整 BSP 平台全源码

包含芯片移植、驱动框架、AMP 隔离与通信架构，无源码使用限制，支持客户自主二次开发。

KyberRTOS 实时侧（RISC-V E907）驱动支持列表

在 AMP 架构下，RISC-V E907 实时核独占或优先响应以下对实时性要求极高的外设，均已适配并开放源码：