RealPLC AI第二期内测即将开启！看看有哪些重大更新？

// ===== 状态机枚举定义（需在DUT中声明） =====
{attribute 'qualified_only'}
TYPE E_ConveyorState :
(
    INIT    :=0,// 初始化状态
    IDLE    :=1,// 待机状态
    RUNNING :=2,// 运行状态
    FAULT   :=3// 故障状态
);
END_TYPE

//-------------------------------------------------------------------------------------------------//

PROGRAM PRG_ConveyorControl
VAR_INPUT
    xEStop          : BOOL;// 急停按钮（常闭触点，FALSE=急停触发）
    xStart          : BOOL;// 启动按钮（常开触点，上升沿有效）
    xStop           : BOOL;// 停止按钮（常开触点，上升沿有效）
    xReset          : BOOL;// 复位按钮（常开触点，上升沿有效）
    xSensor         : BOOL;// 物料检测传感器（常开型，TRUE=有物料）
END_VAR

VAR_OUTPUT
    xMotorRun       : BOOL;// 电机运行输出
    xFaultStatus    : BOOL;// 故障状态指示
    xAlarmOutput    : BOOL;// 报警灯/蜂鸣器输出
END_VAR

VAR
    eState          : E_ConveyorState;// 状态机当前状态
    tonInitDelay    : TON;// 初始化延时定时器
    tonSensorTimeout: TON;// 传感器超时定时器（10秒）
    rtrigStart      : R_TRIG;// 启动按钮上升沿检测
    rtrigStop       : R_TRIG;// 停止按钮上升沿检测
    rtrigReset      : R_TRIG;// 复位按钮上升沿检测
    xInterlockOk    : BOOL;// 互锁条件满足标志
    xFirstScan      : BOOL :=TRUE;// 首次扫描标志
END_VAR

VAR RETAIN
    xFaultLatched   : BOOL;// 故障锁存标志（断电保持）
END_VAR

VAR CONSTANT
    c_tInitDelay    : TIME := T#1S;// 初始化延时时间
    c_tSensorTimeout: TIME := T#10S;// 传感器超时时间
END_VAR
//-------------------------------------------------------------------------------------------------//
// ======================================================================
// 第一部分：首次扫描初始化
// 确保上电时所有输出处于安全状态
// ======================================================================
IF xFirstScan THEN
    xMotorRun       :=FALSE;
    xFaultStatus    :=FALSE;
    xAlarmOutput    :=FALSE;
    eState          := E_ConveyorState.INIT;
    xFirstScan      :=FALSE;
END_IF

// ======================================================================
// 第二部分：边沿检测（必须每扫描周期无条件调用）
// ======================================================================
rtrigStart(CLK := xStart);
rtrigStop(CLK := xStop);
rtrigReset(CLK := xReset);

// ======================================================================
// 第三部分：定时器调用（必须每扫描周期无条件调用）
// ======================================================================
tonInitDelay(IN :=(eState = E_ConveyorState.INIT), PT := c_tInitDelay);
tonSensorTimeout(IN :=(eState = E_ConveyorState.RUNNING) AND (NOT xSensor), PT := c_tSensorTimeout);

// ======================================================================
// 第四部分：互锁条件检查
// 安全约束：所有互锁必须满足才能运行
// ======================================================================
xInterlockOk := xEStop            // 急停按钮正常（未触发）
            AND (NOT xFaultLatched);// 无故障锁存

// ======================================================================
// 第五部分：故障检测与锁存逻辑
// 传感器超时或急停触发时置位故障锁存
// ======================================================================

// 传感器超时故障：RUNNING状态下传感器持续FALSE超过10秒
IF tonSensorTimeout.Q THEN
    xFaultLatched :=TRUE;
END_IF

// 急停触发故障：急停按钮按下时立即锁存故障
IF NOT xEStop THEN
    xFaultLatched :=TRUE;
END_IF

// 故障复位逻辑：复位按钮上升沿 + 急停已恢复 + 互锁条件满足
IF rtrigReset.Q AND xEStop AND (NOT xFaultLatched =FALSE)THEN
// 此处条件已包含xEStop检查，确保安全条件满足后才清除锁存
    xFaultLatched :=FALSE;
END_IF

// 注：复位逻辑实际清除条件为 rtrigReset.Q AND xEStop AND xInterlockOk
// 由于xInterlockOk已包含xEStop和NOT xFaultLatched，此处简化表达
IF rtrigReset.Q AND xInterlockOk THEN
    xFaultLatched :=FALSE;
END_IF

// ======================================================================
// 第六部分：状态机逻辑
// 4状态：INIT → IDLE → RUNNING → FAULT
// ======================================================================
CASE eState OF
    E_ConveyorState.INIT:
// 初始化状态：等待延时完成
IF tonInitDelay.Q THEN
            eState := E_ConveyorState.IDLE;
        END_IF

    E_ConveyorState.IDLE:
// 待机状态：等待启动命令
IF rtrigStart.Q AND xInterlockOk THEN
            eState := E_ConveyorState.RUNNING;
        END_IF

    E_ConveyorState.RUNNING:
// 运行状态：等待停止命令
IF rtrigStop.Q THEN
            eState := E_ConveyorState.IDLE;
        END_IF

    E_ConveyorState.FAULT:
// 故障状态：等待复位命令
IF rtrigReset.Q AND xInterlockOk THEN
            eState := E_ConveyorState.IDLE;
        END_IF

ELSE
// 安全回退：未定义状态强制进入FAULT
        eState := E_ConveyorState.FAULT;
END_CASE

// 故障锁存置位时，任何状态强制转换到FAULT
IF xFaultLatched THEN
    eState := E_ConveyorState.FAULT;
END_IF

// ======================================================================
// 第七部分：输出映射
// 优先级：急停 > 故障锁存 > 状态机输出
// ======================================================================

// 急停触发时所有输出强制为FALSE（最高优先级）
IF NOT xEStop THEN
    xMotorRun       :=FALSE;
    xFaultStatus    :=FALSE;// 急停时故障状态输出也切断，由硬件急停指示灯指示
    xAlarmOutput    :=FALSE;// 急停时报警输出切断，由硬件急停指示灯指示
ELSE
// 电机运行输出：仅RUNNING状态且互锁满足时输出TRUE
    xMotorRun :=(eState = E_ConveyorState.RUNNING) AND xInterlockOk;

// 故障状态输出：故障锁存置位时输出TRUE
    xFaultStatus := xFaultLatched;

// 报警输出：故障锁存置位时输出TRUE
    xAlarmOutput := xFaultLatched;
END_IF

END_PROGRAM