三笔账清，漂移才停：IMU 标定的出厂脾气

每颗 IMU（惯性测量单元）从产线下来，都带着一身"出厂脾气"——零偏让姿态漂、标度让快动失真、安装误差让轴间串扰。这不是缺陷，是硅基器件的物理本性：热噪声、加工公差、封装应力，样样都在零点上留下痕迹。标定的本质不是改造传感器，而是把脾气量化解构，写进补偿表。