车载组合导航：惯导方案如何选

车载组合导航要解决的核心问题，是让车辆在卫星信号时好时坏的城市环境里，仍然能持续输出可信的位置、速度和姿态。单靠卫星定位，输出在开阔路段很准，一旦进入遮挡区就会跳变甚至中断；单靠惯性测量单元，短时平滑但误差随时间累积。工程上真正可用的方案是把两者放进同一套估计框架里，再用轮速、运动约束等信息做辅助，让整条定位链路在卫星失锁时退化成短时惯性续导，在卫星恢复后重新收敛。