微秒级响应！T153核间通信时延，做到这么低了？

在工业控制、储能EMS这类场景中，既需要Linux强大的网络、文件系统与人机交互能力，又要保证IO控制、信号采集的高实时性。单靠一个操作系统很难两全，而双系统的核间通信时延，就成了决定方案成败的关键瓶颈。

Linux搭配RTOS/裸机，跨核通信到底能跑到多低时延？我们基于创龙科技T153工业评估板，用实测数据给出答案。

▍实测2.56μs，有点东西

为了评估T153 Cortex-A7、RISC-V(E907)核间通信的实时性，我们分别测试了不同主从组合下Rpmsg消息包的发送耗时与接收时延，结果如下表所示。

备注：

发送耗时：Master Core发送耗时

接收时延：Master Core发送完成至Remote Core接收开始的时延

端到端时延：Master Core发送开始至Remote Core接收开始的时延

发送间隔：Master Core消息发送间隔

从表中可以直观看出，Linux->Baremetal(A7-2)的组合表现突出：接收时延低至2.56μs，端到端时延6.94μs，过程时序如下图所示。

为了确保数据的全面性与可信度，我们采用了硬件示波器测量方式计算各阶段耗时，具体方法如下表所示。

▍双系统如何实现“微秒级对话”

AMP：各司其职

AMP（Asymmetric Multi-Processing）的核心思想是多核各司其职，运行独立操作系统。

Linux负责复杂协议处理、联网和人机交互，发挥丰富生态优势；RTOS/Baremetal专注外设实时控制与快速中断响应，保证确定性与可靠性。

RPMsg：高速通道

有了双系统，还需一条高效通道将它们串联。RPMsg（Remote Processor Messaging）正是承担这一角色的关键技术。

RPMsg是一种面向异构多核系统的通信协议，通过共享内存为主核与从核之间提供标准化的消息传递机制，让不同架构的核心高效协同。其核心优势：

高效传输：基于VirtIO管理共享内存，零拷贝，避免额外数据搬运开销。

安全同步：内置同步与互斥机制，保障数据交换的可靠性。