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问Eigen::Affine3f中的转换
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Stack Overflow用户

提问于 2013-04-05 00:36:47

回答 1查看 6.2K关注 0票数 0

我对本征库不是很熟悉，我被这段代码卡住了。

motor1_to_motor2 =
          Translation3f(BigApeLeg::distanceJoint1ToJoint3(),0,0)
        * AngleAxisf(M_PI_2, Vector3f::UnitX())
        * AngleAxisf(M_PI_2, Vector3f::UnitY());

motor1_to_motor2是Eigen::Affine3f Big::ApeLeg::distance...必须返回一个浮点数

但我的问题是什么是Translation3f，什么是AngleAxisf。他们干些什么？他们会返回什么呢？

我熟悉一些基本的转换。如果有人能给我一些建议，我将不胜感激。谢谢

linear-algebra

eigen

translation

transformation

回答 1

Stack Overflow用户

回答已采纳

发布于 2013-04-05 01:18:54

顾名思义，Translation3f表示使用浮动的3D平移。AngleAxisf表示围绕给定轴的给定角度的3D旋转。两者都是类构造函数，而不是函数。

因此，motor1_to_motor2是一种仿射变换，先绕Y旋转，然后绕X旋转，最后沿X轴平移。

这篇doc应该会很好地介绍Eigen中的空间变换。

票数 3

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原文链接：

https://stackoverflow.com/questions/15816859

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