问Eigen::Affine3d旋转意外结果
EN

Stack Overflow用户

提问于 2017-02-23 10:27:39

回答 1查看 529关注 0票数 0

我的测试方法如下：

    TEST_METHOD(RotationTest1)
    {
        std::stringstream log;
        Eigen::Affine3d t(
            Eigen::AngleAxisd(M_PI / 4, Eigen::Vector3d::UnitZ())*
            Eigen::AngleAxisd(M_PI / 8, Eigen::Vector3d::UnitY())
            );
        log << "Expected:\n" << t.rotation();

        Eigen::Affine3d act;
        act = Eigen::AngleAxisd(M_PI / 4, Eigen::Vector3d::UnitZ())*
            Eigen::AngleAxisd(M_PI / 8, Eigen::Vector3d::UnitY()) * act;
        //act.prerotate(Eigen::AngleAxisd(M_PI / 8, Eigen::Vector3d::UnitY()));
        //act.prerotate(Eigen::AngleAxisd(M_PI / 4, Eigen::Vector3d::UnitZ()));
        log << "\nActual:\n" << act.rotation();
        Logger::WriteMessage(log.str().c_str());
        Assert::IsTrue(t.rotation().isApprox(act.rotation()));
    }

这产生了以下不一致的输出：

Expected:
 0.653281 -0.707107  0.270598
 0.653281  0.707107  0.270598
-0.382683         0   0.92388
Actual:
-0.756394  0.645492  -0.10587
-0.324051 -0.510375  -0.79656
-0.568206 -0.568206  0.595217

有没有人能给我解释一下上面的行为？

c++

eigen

回答 1

Stack Overflow用户

发布于 2017-02-23 11:07:43

在尝试任何其他转换之前，我没有将转换设置为identity。要解决此问题，请在default结构后添加以下行：

Eigen::Affine3d act;
act.setIdentity();

或者使用单位矩阵进行构造：

Eigen::Affine3d act(Eigen::Affine3d::Identity());

票数 0

页面原文内容由Stack Overflow提供。腾讯云小微IT领域专用引擎提供翻译支持

原文链接：

https://stackoverflow.com/questions/42405936

复制

相似问题

问Eigen::Affine3d旋转意外结果
EN

回答 1

Stack Overflow用户

社区

活动

圈层

关于

腾讯云开发者

热门产品

热门推荐

更多推荐

问Eigen::Affine3d旋转意外结果EN

回答 1

Stack Overflow用户

社区

活动

圈层

关于

腾讯云开发者

热门产品

热门推荐

更多推荐

问Eigen::Affine3d旋转意外结果
EN