问Mavlink飞行前配置

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我正在使用mavlink和一个像素鹰的飞行控制器。我从心跳中接收信息，认为我不知道如何接收有关它的高度、俯仰、滚动或偏航的信息。当我通过qgroundcontrol应用程序连接pixhawk时，我立即就连接上了，可以在指南针上看到方向，但我不知道如何复制它。我特别寻找的信息可以通过从以下消息中返回来接收: msg_vfr_hud.MAVLINK_MSG_ID_VFR_HUD，msg_ahrs2.MAVLINK_MSG_ID_AHRS2，msg_ahrs3.MAVLINK_MSG_ID_AHRS3。

我试着这样创建它们：

    msg_ahrs2 msg = new msg_ahrs2();
    communicationService.pushMavLinkMessage(msg);

但我没有收到任何信息。我需要进行任何印前检查配置吗？任何帮助都将不胜感激。