我们如何使用Twist()在ROS python中旋转海龟两次，使其形成不同的圆圈？
我们如何使用Twist()在ROS python中旋转海龟两次，使其形成不同的圆圈？
提问于 2021-10-17 11:08:21
我想将乌龟在圆圈中移动两次，形成两个不同的圆圈，我使用Twist()，但当我为同一发布者提供两个不同的扭曲和值时，只有一个发布者被发布，即使我尝试使用两个不同的发布者，但得到相同的输出。因此，任何人都可以告诉我如何使用两个不同的值发布Twist()。
pub = rospy.Publisher('turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)
pub_1 = rospy.Publisher('turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)
# Create a Twist message and add linear x and angular z values
move_cmd = Twist()
move_cmd.linear.x = 1.0
move_cmd.linear.y = 0.0
move_cmd.angular.z = -1.0
move_cmd_1 = Twist()
move_cmd_1.linear.x = 1.0
move_cmd_1.linear.y = 0.0
move_cmd_1.angular.z = 1.0
# Save current time and set publish rate at 10 Hz
now = rospy.Time.now()
rate = rospy.Rate(10)
# For the next 6 seconds publish cmd_vel move commands to Turtlesim
while rospy.Time.now() < now + rospy.Duration.from_sec(10.5):
pub.publish(move_cmd_1)
pub_1.publish(move_cmd_1)
rate.sleep()回答 1
Stack Overflow用户
发布于 2021-10-18 14:07:45
这里你的代码有几处地方出了问题。首先，您实际上在两个发布者上发布了相同的消息。其次，像这样在同一主题上发布两个值并不是一个好主意。如果订阅者正在缓存最近的值，那么它很有可能只会看到/使用第二个已发布的值。如果您正在尝试替代，请尝试以下代码。请注意，我降低了旋转速率，发布者在每个循环中交替。
pub = rospy.Publisher('turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)
# Create a Twist message and add linear x and angular z values
move_cmd = Twist()
move_cmd.linear.x = 1.0
move_cmd.linear.y = 0.0
move_cmd.angular.z = -1.0
move_cmd_1 = Twist()
move_cmd_1.linear.x = 1.0
move_cmd_1.linear.y = 0.0
move_cmd_1.angular.z = 1.0
# Save current time and set publish rate at 10 Hz
now = rospy.Time.now()
rate = rospy.Rate(3)
loop_count = 0
# For the next 6 seconds publish cmd_vel move commands to Turtlesim
while rospy.Time.now() < now + rospy.Duration.from_sec(10.5):
if loop_count % 2 == 0:
pub.publish(move_cmd)
else:
pub.publish(move_cmd_1)
loop_count += 1
rate.sleep()页面原文内容由Stack Overflow提供。腾讯云小微IT领域专用引擎提供翻译支持
原文链接：
https://stackoverflow.com/questions/69603722
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