文章/答案/技术大牛

发布

社区首页 >问答首页 >ValueError: data_class [Twist]不是类

问ValueError: data_class [Twist]不是类
EN

Stack Overflow用户

提问于 2022-04-26 09:30:54

回答 1查看 240关注 0票数 0

我正在尝试从.yaml文件中获取值，以便在ROS中订阅和编写包文件。但是我遇到了这个错误，我无法解决它。我想我无法在代码中将我的值定义为类名。

#!/usr/bin/env python3
# -*- coding: UTF-8 -*-
import rospy 
import rosbag
from geometry_msgs.msg import Twist

filename='test.bag'
bag = rosbag.Bag(filename, 'w')


sensor_info=rospy.get_param("/bag/sensor_info") 
move_datatype=sensor_info[1]['datatype'] # Twist
move_topic=sensor_info[1]['topic_name'] # /cmd_vel

def move_callback(msg):
    x=msg

def main():
    global x
    rospy.init_node('rosbag_save', anonymous=True)
    rospy.Subscriber(move_topic,move_datatype(),move_callback)
    while not rospy.is_shutdown():
        bag.write(f'{move_topic}',x)

if __name__ == '__main__':
    try:
        main()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

这是我的密码

bag:
  sensor_info:
    - {"topic_name": "/multi_scan", "datatype": "LaserScan"}
    - {"topic_name": "/cmd_vel", "datatype": "Twist"}

这是我的.yaml文件

python-3.x

ros

publish-subscribe

rospy

rosbag

回答 1

Stack Overflow用户

回答已采纳

发布于 2022-04-26 15:20:49

您将得到此错误，因为当您从服务器读取rosparam时，它将被存储为一个字符串；您不能将该字符串传递给订阅服务器。相反，您应该在读取对象类型后将其转换为对象类型。有几种方法可以做到这一点，但是使用globals()可能是最简单的。本质上，这将返回全局符号表中所有内容的字典，从该字典中您可以使用一个键(一个字符串)来获取值(类类型)。可以这样做，例如：

sensor_info = rospy.get_param("/bag/sensor_info") 
move_datatype_string = sensor_info[1]['datatype'] # Twist
move_topic = sensor_info[1]['topic_name'] # /cmd_vel

move_datatype = globals()[move_datatype_string]

票数 0

页面原文内容由Stack Overflow提供。腾讯云小微IT领域专用引擎提供翻译支持

原文链接：

https://stackoverflow.com/questions/72011576

复制

相似问题

问ValueError: data_class [Twist]不是类
EN

回答 1

Stack Overflow用户

社区

活动

圈层

关于

腾讯云开发者

热门产品

热门推荐

更多推荐

问ValueError: data_class [Twist]不是类EN

回答 1

Stack Overflow用户

社区

活动

圈层

关于

腾讯云开发者

热门产品

热门推荐

更多推荐

问ValueError: data_class [Twist]不是类
EN