问如何使用Android智能手机检测方向(以度为单位)的变化

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我正在尝试做的是从口袋里的android智能手机中检测用户的“方向”。例如，假设他/她正走在一条笔直的街道上。当他/她转到另一条街的x度转弯时，我希望能够检测到那些x度。基本上假设用户有一个法向量，我需要得到这个向量围绕它的原点，用户的旋转。

我会说得更具体一些。我有一个设备，由一个加速度计和陀螺仪模块(MPU6050)，一个蓝牙模块和两个超声波传感器组成，连接到Arduino Nano上，它位于用户的手上，将数据(加速度，手的旋转和物体的距离)发送到安卓设备。用户将手伸展在前面，并从左向右移动(就像盲人使用白色手杖一样)。最初，在启动时，arduino设备会校准并考虑用户手笔直朝前的方向是0度。当用户从左向右移动手时，设备会报告手的角度。假设用户将手从初始位置向右移动30度，Arduino设备将向智能手机发送+30度。重要的是，我只对手的位置感兴趣。如果用户向右旋转40度，发送到智能手机的角度将是30+40=70度。我需要的是缓解这种情况，检测Android智能手机上40度的变化，并使用它来校正Arduino设备发送的角度，这样如果用户的手相对于他面对的方向30度，无论它在现实世界中的位置如何，Android应用程序都会在校正30度后报告手的位置。

我尝试使用这个：http://www.codingforandroid.com/2011/01/using-orientation-sensors-simple.html，但它不能给出准确、可靠的结果。

很抱歉发了这么长的帖子，我试图尽可能详细地解释我试图解决的问题是什么。