上海大学团队推出双臂仿人番茄采摘机器人

上海大学机电工程与自动化学院苗中华教授团队近日发布一款面向设施农业的双臂仿人番茄采摘机器人。

据团队介绍，该机器人融合自主导航、具身智能、AI大模型等关键技术，实现线控底盘、7自由度拟人双臂、智能控制系统、高效自主换轨、全域覆盖遍历、复杂目标精准识别、主动视觉感知、大模型任务决策等全栈技术自主研发。

目前已在上海崇明的规模化番茄种植基地完成多轮实地测试，采摘成功率与区域完采率均超过90%。

硬件方面，该机器人搭载团队自主研发的陆轨两用线控底盘，配备蟹行转向机构，支持在设施大棚内自主换轨，可适配轨道与地面复合作业场景。机械臂为7自由度双臂构型。

感知层面，系统集成自主导航模块与主动视觉感知技术，用于作业行对位及目标实时位姿估计。算法层面，团队开发了番茄成熟度分级判定、茎秆位姿解算、双臂协同作业及连续采摘等功能，并引入大模型进行任务决策与轨迹规划，实现无人自主作业流程。控制系统支持整机状态实时监控与作业参数自适应调节。

团队表示，后续将针对连续作业精度、全流程自主运行稳定性及自主迭代能力进行技术优化，并推进产业化与商业化进程。

免责声明

文章来源：数字农业