轮式人形机器人

一、外观与基础物理参数

· 颜色：黑色

· 身高：1.35 - 1.77m

· 体重：61kg

二、机械结构与自由度

· 全身自由度：31自由度

· 腰部：3自由度

· 单手臂：13自由度

· 肩关节×3

· 肘关节×1

· 小臂关节×1

· 手腕关节×2

· 灵巧手指×6

· 头部自由度：2

三、关节性能

· 膝关节：约340N·m

· 髋关节：约340N·m

· 踝关节：约46N·m

· 手臂关节：约60N·m

四、电源系统

· 电池容量：1188W·h

· 最大电压：46.2V

· 最大输出电流：25A

五、通信与连接

· 通信方式：Wi-Fi6，蓝牙 5.0，有线网口

六、控制与感知系统

1. 控制算法

· 高鲁棒性自研WBC（全身动力学控制）

· MPC（模型预测）控制算法

· 支持机器人动态平衡

2. 机器人“小脑”（实时控制）：NUC12WSKi7

3. 机器人“大脑”（AI计算）：NVIDIAJetsonOrinNX16GB

4. 感知传感器配置：ZEDMINI

七、手部设计

· 手部类型：6自由度因时 RH56E2触觉灵巧手

八、动捕与虚拟现实设备

· 动捕设备：诺亦腾PNLink专业有线惯性动捕套装

· VR 设备：MetaQuest3

九、VLA（视觉-语言-动作）模型支持

· 开箱即用VLA模型：Being-H

· 基础类数据：10,000+

· 进阶类数据：3,000+

· 进阶任务VLA模型训练包（Being-Dex）：

· 提供最多10次总计10,000条真机数据训练服务

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