搜维尔科技：Haption Virtuose连接到SenseGlove R1手套遥操作Tesollo灵巧手解决方案

我们整合了Haption Virtuose力反馈设备连接到SenseGlove R1触觉手套，配合配备XELA Robotics Co., Ltd. 传感器的Tesollo DG 5F灵巧手动操作Franka Robotics臂。如你所见，这种设置允许非常精细的操作。

这套操作方案可以实现“全局臂控+手部精细操控+双向力反馈”的完整闭环，适配Franka机械臂的遥操作需求。

一、前置硬件与软件准备

硬件清单‌：Haption Virtuose 6D力反馈设备、SenseGlove R1触觉手套、搭载XELA uSkin传感器的Tesollo DG-5F灵巧手、Franka机械臂、配套供电与通信线缆、部署控制程序的工控机。

软件环境‌：安装对应设备的官方驱动，部署SenseCom后台服务、ROS/ROS2系统，配置Franka FCI实时控制接口，确保所有设备处于同一局域网内。

二、硬件连接与基础配置

用专用线缆将Haption Virtuose接入工控机，完成设备上电与驱动识别，确认设备指示灯正常亮起。

连接SenseGlove R1的通信模块到工控机，启动SenseCom后台程序，自动完成手套的设备发现与配对，完成基础的手部姿态校准。

将Tesollo DG-5F灵巧手通过以太网接入工控机，确认XELA uSkin传感器的12个传感点全部正常识别，可检测低至0.1g的接触力。

接通Franka机械臂电源，通过以太网连接工控机，启用FCI实时控制接口，确认1kHz的实时通信链路正常建立。

三、主从映射与参数调试

在ROS环境中加载Haption的控制节点，将6D空间位姿数据映射到Franka机械臂的笛卡尔运动空间，设置5ms闭环控制参数，完成机械臂的零位校准。

启动SenseGlove R1的ROS驱动节点，将40自由度的手指追踪数据，通过坐标转换映射到Tesollo DG-5F的20个独立关节，匹配人手与灵巧手的动作比例。

配置XELA传感器的数据回传链路，将接触力、纹理数据同步分流到两个设备：大负载/碰撞数据发送给Haption Virtuose，精细触觉数据发送给SenseGlove R1。

空载测试全链路通信，确认从人手动作输入到机械臂、灵巧手执行的延迟稳定在10ms以内，无明显动作滞后。

四、闭环遥操作实操流程

操作者佩戴SenseGlove R1，手持Haption Virtuose操作端，完成系统启动后的首次安全校验，确认所有设备处于待机就绪状态。

通过Haption Virtuose输出机械臂的空间移动指令，控制Franka机械臂完成大范围的空间定位，同时通过手部动作操控DG-5F灵巧手完成接近目标物体的预备动作。

接触物体时，XELA传感器采集的受力数据实时回传：Haption端反馈机械臂的整体负载、碰撞阻力，SenseGlove R1通过振动和外骨骼阻力反馈抓取的精细触感，操作者同步调整施力大小完成稳定抓取。

操作结束后，先将机械臂移动到安全零位，再依次关闭各设备的控制节点，最后断开硬件供电与通信连接。

五、常见问题排查

若设备识别失败，检查工控机的设备管理器，重新安装对应设备的官方驱动，重启SenseCom后台服务。若动作映射错位，重新运行手部校准程序，调整关节映射的比例系数，避免出现奇异位形。若力反馈延迟过高，关闭工控机的非必要后台程序，确认所有设备均接入千兆局域网，切换到实时系统内核。

需要这套操作的‌详细参数配置清单‌吗？可以直接联系我们！

关于搜维尔科技

我们热衷于遥操作技术的研发与推广。我们热衷于推动技术发展，使其处于技术前沿甚至更前沿。在这个频道上，我们想分享我们基于遥操作技术的最新体验。搜维尔科技与Haption、Senseglove、Tesollo、Franka机械臂总部均签署代理合作协议，成为其在中国大陆地区的授权代理经销商。搜维尔科技现支持相关产品购买、咨询与售后支持等服务，欢迎垂询。