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机器学习 | 猫狗大战
建议阅读时长 8 分钟 前言 对于机器学习来说，数据的重要性无可厚非，大部分处理机器学习的问题都是在处理数据，包括数据的清洗，归一化等，好的数据质量能大大提高模型的预测性能 但是对与初学者来说，数据变得不那么重要 Keras 中有许多数据集，包括用来做二分类的 IMDB 数据集、多分类的路透社数据集、做回归的波士顿房价数据集等，而本文要介绍的是二分类的图片数据集，猫狗数据集，原始数据可以在 Kaggle 官网上进行下载 猫狗大战开始 机器学习的一般步骤是： 准备数据 数据预处理（检查数据、数据归一化、将数据转换成张量等） 建立模型 查看精度和损失 预测 保存模型 # 导入包 import os, shutil import 过拟合的原因主要是因为训练样本相对较少（猫狗各 2000 个） 结语 我在学习的过程中，发现使用 Keras 自带的样本迭代器来训练时速度很慢，主要原因是：每次训练的时候，时间大部分消耗在 CPU 读取数据上 ，而真正训练的时间并不是很长，之后会介绍几种方法，不仅能提升训练精度，也能让训练的时间可能的短，即使你没有 GPU 来加速 在本公众号回复 机器学习 即可获取猫狗大战的程序、数据集、模型、训练数据等！
1.8K20发布于 2019-07-15 - 来自专栏GPUS开发者
用Jetson NANO做个机器狗？
一提到四足机器狗，脑子里是不是就出现波士顿动力的Spot？ ? 今天讲述的是一个老外准备用Jetson NANO做一个四足机器人的故事。 ? 首先要解决的是四足机器人运动学的问题， 什么是运动学?机器人腿由3个伺服系统组成，从一个角度amin旋转到另一个角度amax。当我们知道了所有的三个角度，我们就可以确定腿的目标点。 有关四足机器人逆运动学的更多信息，可以查看Wilk的Github（https://github.com/FlorianWilk/SpotMicroAI/tree/master/Kinematics），他不仅上贴上了他的草图 他设计的机器狗是酱样子的： ? 也在电脑上做了模拟： ? 接下来就是要做个实体的四足机器狗了： ? 装个腿儿.... ? 这是身体： ? 组装： ? IMU (GY-521)也通过I2C连接，提供机器人的滚转角和俯仰角。OLED屏用于显示一些不错的输出。 ? 关于传感器的使用: 4 x HC-SR04-Sensors。2个在前面，用于向前/向下。
2.8K20发布于 2019-07-16 - 来自专栏机器人网
历时十年，山大机器人打造机器狗堪比谷歌大狗
谷歌旗下波士顿动力研发的机器狗BigDog自诞生以来,受到不少关注。在国内,山东大学也在研发一款类似BigDog的四足机器人。 山东大学机器人研究中心是在原山东大学自动化研究所的基础上,通过引进留学归国人员、国内和校内机器人和数控研究人才,于2003年建立起来的从事机器人及相关技术的研究机构,也是我国机器人研究和应用的重要单位。 历时近十年造出山东版“机器狗” 2006年左右,美国波士顿动力发布四足机器人BigDog视频,视频中美国大兵一脚踹向机器狗,机器狗通过几个灵活的交叉步调节,很快保持住了平衡。 但是“大狗”反应却非常灵活,这让包括柴汇在内的山大机器人研究中心团队,对液压系统的认知概念全都颠覆了。 机械狗上的高动态伺服压作动技术,已在其他一些领域得到应用。 ? 野外施工建设时可代替车辆搞运输 说到四足机械,中国历史上并非没有类似装置。
1.2K70发布于 2018-04-24 - 来自专栏喔家ArchiSelf
DuerOS 应用实战示例——机器狗DIY
为了展示DuerOS 的能力，本文以DIY 一个机器狗为例，描述如何让一只机器狗听懂你说的话， 并做出相应的动作。一只机器狗变成了真正听话的电子宠物，嗯， 这一定是一件挺开心的事。 整个实战是一个循序渐进的过程，不断返工才会极大地影响效率和心情，主要步骤如下： 选择一只机器狗，验证机器狗是否动作正常 为了简化流程，选择串口通信，实现电脑简单地控制机器狗 深入通信协议，丰富机器狗的动作 通过串口协议，小度音箱直接控制机器狗 通过DBP 平台创建bot，语音简单控制机器狗 丰富话术，完善机器狗的语音交互 等不及了， 正式开始—— 1.机器狗的选择与验证 先要有一个硬件，然后再通过DuerOS 小度直接控制机器狗 既然电脑可以控制机器狗， 再进一步，小度有屏音箱代替电脑完成与机器狗的连接，通过触摸屏是否可以同样控制机器狗呢？ 4）将小度设备的串口线与机器狗对接，为机器狗加电，重新安装并启apk， 连接ttyS0，然后发送『原地踏步』指令，机器狗终于按照预期动起来了。
1.7K20编辑于 2022-06-24 - 来自专栏MixLab科技+设计实验室
python可编程机器狗来袭｜Mixlab机器人
#机器狗# 机器人技术飞速发展，扫地机器人、配送机器人等极大便利了我们的生活，还有不少功夫型机器人开始陆续登上网络热搜，把科幻片里才能见到的场景带到了我们身边。 国内产品 ↓ “功夫版” 机器狗：绝影Mini Lite —— 云深处科技（DeepRobotics） 国内出品的绝影 Mini Lite 会后空翻。 腾讯机器狗：Max 这是腾讯首个软硬件全自研的多模态四足机器人。 “机器狗Max” 采用了足式与轮式的结合，在不同的环境，可以切换不同的形态模式。 国外产品 ↓ 波士顿动力机器狗 Spot 2020年6月，波士顿动力机器狗 Spot 开始向公众开放，它能以每小时 3 英里的速度行走，攀爬地形，避开障碍物，能看到 360 度的画面，并能执行一些程序化的任务 —— 机器狗 Spot，开源SDK 波士顿动力为了配合销售这款机器狗产品，开源了 Spot 的 Python 脚本语言的 SDK。
2.6K20发布于 2021-03-25 - 来自专栏机器之心
机器狗不会游泳？加个「尾巴」就能游
机器之心报道 编辑：小舟 既然叫了机器「狗」，那它应该会游泳。 众所周知，狗狗是会游泳的，那机器狗呢？一只名为 Vision 60 Q-UGV 的机器狗表示，它可以。 Vision 60 也不是第一次引人注目了，上一次它还背着步枪当了回「杀手机器狗」。 作为一个仿生型机器人，四足机器人 Vision 60 比双足机器人更容易适应复杂地形。 该系统能够推动机器狗并进行加速，使用专用电源大约能全功率运行 35 分钟。之后，NAUT 可以通过机器狗自身内部电源的电力继续发挥作用。 就像之前 Vision 60 背着步枪被称为「杀手机器狗」一样，他的水陆两栖能力将用于什么场景仍然倍受关心。 据报道，美国空军已使用 Vision 60 机器狗在佛罗里达州廷德尔空军基地周围巡逻，因为 Vision 60 机器狗能够顺利穿过淤泥来监视周边环境。
42820编辑于 2022-06-16 - 来自专栏算法一只狗
七夕看狗：小米发布会机器狗CyberDog「铁蛋」正式亮相
8月10日是小米的新品发布会，雷军除了协新的MIX 4亮相之外，还发布了小米的第一款机器狗CyberDog，中文名叫“铁蛋”。 这种完成度极高的机器狗，售价仅为9999元，确实是广大发烧友的一次入手机会。 尽管基于的是开源代码，但是小米能够在短短时间内就造成一个较为完整的机器狗，确实不容易。 机器狗的难点在于硬件方面的控制。 机器狗的“心脏”：这次“铁蛋”采用了自研高性能伺服电机，让它能够适应不同复杂的地形 为了提升机器狗的感知能力，搭载了触摸传感器，光传感器等，同时搭载了深度摄像，超广角摄像机等 核心图像计算方面，采用了 3.当前机器狗的发展 在国外，波士顿的机械狗Spot作为第一款商用产品早已问世： 它可以通过简单的类似与“游戏手柄”的机器进行操作： 但其动则几十万的售价让普通家庭难以一睹其真面目。
1.2K20编辑于 2022-11-04 - 来自专栏镁客网
腾讯机器狗Jamoca：梅花桩，小case！
此前，因为强悍的平衡能力，“网红”机器人公司的Spot机器狗、双足机器人Alexa等产品可谓在圈内刷足存在感。 在过去很长一段时间内，国内多足机器人的研究在平衡能力上有所欠缺。 其中，最为令人印象深刻的是机器狗Jamoca，它可是走梅花桩的一把好手。 而提及多足机器人的发展，“商业化”的问题也是无可避免。当前，除了波士顿动力机器人的机器狗已经初步踏足商业化，其他的多足机器人的落地方向多是用作研究平台。 此外，除了机器狗Jamoca，腾讯还向我们展示了一款自平衡轮式移动机器人，也被称作“自平衡自行车”，是腾讯Robotics X实验室的首个整机自研机器人。 它在传统轮式移动机器人的基础上，增加了动量轮及其电机驱动系统，使得机器人可以在静止及行进状态下均保持平衡不倒。
93520发布于 2020-12-08 - 来自专栏智能相对论
不能管家的AI机器狗不是好宠物?
有了人工智能的“加持”，机器狗似乎变得比真实的狗狗更加“聪明”，能做到的事情也越来越多。 持续存在的孤独 日益增加的功能加上机器宠物“饲养”方便，越来越多人选择AI机器宠物作为陪伴。 与之相应的，市面上也开始出现越来越多不同类型的机器宠物产品。 Sony的电子机械宠物狗AIBO(Artificial Intelligence Robot)可说是机器宠物的“经典款”。 而波士顿动力的明星产品Spot Mini虽然是工业用的特种机器狗，并不具备情感交互功能，但最初也曾作为亚马逊CEO贝索斯的新“宠物”而走红。 ? 推出了全球首款去中心化AI家庭宠物机器狗“KODA”。与市场上的工业机器狗产品不同，KODA同时具备了实用性和情感互动的功能。 毕竟“宠物”和“管家”的作用不大一样，我们会期望AI管家操控扫地机器人帮忙维持家中整洁，却不会希望自己“养”的“狗”这么做。因为“打扫”与“宠物”的角色不符，这样一来，它就不再像狗了。
70920发布于 2021-03-03 - 来自专栏量子位
CMU机器狗，倒立下楼！发布即开源
讲真，机器狗的花活见得多了—— 但今天还是有被惊艳到。 但CMU的机器狗使用相同的基本方法同时实现了这两种任务，甚至还可以一边倒立一边下楼梯。 第三，对于跑酷操作来说（本研究重点），机器狗必须通过精确的“眼部肌肉”协调来自己决定前进方向，而非听从人类指挥。 比如连续过两个斜坡时，它需要以一个非常特定的角度跳上坡道，然后立即改变方向。 为了学会这些正确的方向，CMU使用MTS（Mixed Teacher Student）系统来教会机器狗。 其中，仅当预测方向接近真实值时才会被系统采纳。 具体而言，该系统分为两个阶段： 第一阶段，先利用RL学习一种移动策略，该过程可以访问一些特权信息，除了环境参数和扫描点（scandots）以外，CMU还为机器狗适当提供了一些标志点（waypoints）
52620编辑于 2023-10-02 - 来自专栏云深之无迹
来自斯坦福的廉价机器狗.中
接下来是源码库和狗的库，我一直以为是小学生的意思 假如我们就以库引入的顺序作为其功能对最终的机器人的贡献，那对机器人最重要的就是姿态的控制了。 ? 姿态测量单元 ? 只有三个函数而已 ? 这是Woofer，12自由度的机器人 https://stanfordstudentrobotics.org/woofer ? 源码，将两个库放在了一起 ? pupper，廉价的4足机器人 ? 在开机后需要校准机器人。校准是运行机器人之前的必要步骤，因为还没有精确测量伺服臂如何相对于伺服输出轴固定。 这个文件是控制机器人动起来时的参数 ? 此段配置是具体到机器人的每一个部件和算法之间的约束关系 下篇文章对源码进行细致分析，敬请期待~
1.1K30发布于 2021-06-25 - 来自专栏新智元
「机器杀手」来了！这只机器狗背上冲锋枪开始射击
机器人扫地、机器人刷碗…这些场景我们都已经司空见惯了，今天就给大家整点儿新鲜的——机器狗射击。 我们先来欣赏下这个视频。 视频中，一只波士顿动力公司风格的机器狗在雪景中用冲锋枪射击目标。 这种类型的机器狗曾以跳舞而闻名。但现在它「全副武装」配备上冲锋枪，这分明是一个「机器杀手」。 不过仔细观察一下，这个灵动的机器狗还是有些处理不到位的地方。 首先，它似乎不能很好地处理枪的后坐力。 但是这并不意味着Spetsnaz正在使用武装机器狗，因为几乎任何人都可以在不同的地方从网上购买类似的徽章。 机器狗上面装备的枪械也来自俄罗斯。 3月21日，他发布了一张机器狗的照片。根据Facebook的翻译，他称这只狗为「天网」。 波士顿动力公司表示，它不会把它的狗卖给那些打算把它们作为武器的人。但这并不能阻止人们用它们做不好的事情。 值得我们关注的是，国防承包商Ghost Robotics展示了一只类似的，背上装有枪支的机器狗。 造枪的公司和机器人的公司都说，人必须手动操作这些武器才行。
81810编辑于 2022-07-26 - 来自专栏云深之无迹
来自斯坦福的廉价机器狗.上
一个廉价的机械狗： 狗机器人的大脑是一台 Raspberry Pi 4 计算机，它接收来自无线 PS4 控制器的命令并控制伺服电机，每条腿三个，将脚和身体移动到正确的位置。 ? 这个是项目的所有源码，看见外面的run_robot没有，这个文件会赋予机器人活力，一会儿精力多放于此 ? 可以看下下里面包含的函数 ? 当你烧录好一个树莓派的系统，把刚刚克隆的文件全复制进去 ?
71220发布于 2021-06-25 - 来自专栏Java
机器学习练手项目-猫狗分类器
机器学习练手项目-猫狗分类器 猫狗分类器是一个深度学习项目，旨在识别图像中的猫和狗。通过训练神经网络模型，该项目可以从输入的图像中准确地识别出是猫还是狗。 准备数据集 首先，需要准备一个包含猫和狗图像的数据集。您可以从各种来源收集这些图像数据，例如网络上的图片库或自己的图片文件夹。确保每个类别的图像都放在单独的文件夹中，并将它们命名为相应的类别。 2. 构建模型 将使用卷积神经网络（CNN）来构建我们的猫狗分类器。CNN是一种在图像识别任务中非常流行的深度学习模型。
47900编辑于 2025-01-21 - 来自专栏量子位
MIT机器狗再进化，碎石冰面上跑也不打滑，这次真的稳如狗了
但你别说，走得依旧挺欢快： 这可不是MIT科学家们在侵犯“机器狗权”，而是因为狗子们在新技术的加持下又进化了。 3小时积累100多天奔跑经验 首先，机器狗们的各种行为都依赖于身体里的一个专门的控制器。 但要提前人为分析、建立所有可能的地形分析，并使机器狗快速识别对环境的变化作出反应，并不简单。 例如，草地上的一小块结冰面，碎石堆上突然出现的大块凸起，都有可能使机器狗再起不能： （所以说…不要停下来啊！） 并且，团队也为机器狗部署了一种基于端到端的传感运动策略的控制器。
53330编辑于 2022-03-18 - 来自专栏大数据文摘
一根棍子帮机器狗完成“狗”到“人”进化，关键还适应不同品牌的狗
大数据文摘从出品 有钱了，想买个机器人，是买个四足机器人好呢？还是买个两足机器人好呢？ 四足机器人像一个宠物，甚至可以真的拉出去遛遛； 两足机器人更像一个伙伴，未来可以给你做做家务。 适用于不同型号的四足机器人 其实这个方法也不算新鲜，我们以前也见过能从四足机器人转变为两足机器人的机器人，但它们都是经过精心设计才能够做到这一点，并且它们在重量、复杂性和成本方面代价比较大。 上海科技大学的这项研究的独特之处在于，它可以应用到任何四足机器人身上ーー只要使用一些非常小的硬件改造，你的四足机器人也可以变成两足机器人。 这种进化的机械部分是一个3D打印的支撑架，安装在四足机器人后腿的胫骨上。 这个支撑架给四足机器人的后腿提供了额外的支持，使机器人可以两足站立和行走，如果没有和这个支撑架，机器人将难以保持稳定。 四足机器人进化——双足机器人 四足机器人通常具有良好的稳定性和承载能力，而两足机器人对不同的任务和环境具有更高的灵活性和适应性。
28510编辑于 2023-04-10 - 来自专栏机器人课程与技术
小米机器狗铁蛋资料整理 cyberdog ros2
ROS2机器狗平台中，开源做得很好的平台。 注意： main 18.04 devel 20.04 其中，devel使用ros2 galactic！非常赞！ 基本信息 铁蛋默认用户是mi, 密码为123 使用USB线连接Download接口, 可通过ssh mi@192.168.55.1连接铁蛋进行内部操作 软件架构 我们基于ROS 2实现了大部分的机器人应用 具体接口使用可参照Example_MotorCtrl.cpp，按如下步骤在实际机器人上部署运行。 TinaLinux:~# vi /mnt/UDISK/robot-software/config/user_code_ctrl_mode.txt #切换mode:1(0:默认模式，1用户代码控制电机模式),重启机器人生效 /Example_MotorCtrl 3、铁蛋运控板交叉编译部署 为了能使编译的文件可以直接在机器人上运行，需要在部署交叉编译工具链的docker镜像环境下编译，具体步骤如下： $ docker run
4.6K30编辑于 2022-05-01 - 来自专栏用户2442861的专栏
阿尔法狗是怎么用机器学习做决策的
阿尔法狗这个被大家热议过很久的主题， 里面其实包含了非常深刻的机器学习智慧。 是一部学习机器学习甚至是人类决策的绝好教材。 机器学习是Alphago取胜的关键，为什么它会发挥巨大作用，请看下文。 了解一门科学技术最好的方法就是找出其核心论文， 让我们看看阿法狗的核心论文是怎么解读这个问题的。 这也是为什么一个下围棋的问题需要用到机器学习的关键， 因为机器学习让你通过有限数据推测所有其他可能（类似一个插值过程）。 每一步的策略只需考虑这一步的状态 这允许机器学习用一个非常凶猛的简化框架来解决这个问题，马尔科夫决策过程。 ，设计一套必胜规则几无可能，也只有机器学习（强化学习）的进化和自我改进思想才是最终取胜之法器。
1.3K10发布于 2018-09-19 - 来自专栏机器之心
现在你跑不过机器狗了，限制波士顿动力机器狗的竟然是电池功率？
这只上过好几次全网热搜的机器狗 Spot，想必大家都不陌生。 在原来的文章中，无论 Spot 做了什么高难度动作，哪怕是边喷火边跳踢踏舞，后台总有留言，「为什么波士顿动力不把机器人的脚做成轮式的？」 这是因为 Spot 总是优雅地、小心翼翼地踏着小碎步，没办法大步行走，相较于脚踩风火轮的轮式机器狗，不仅速度跟不上，也更容易受到地形限制。 士别三日，当刮目相看。 在传统观念中，大家可能认为机器人的速度主要受限于马达性能。但当研究团队用强化学习对机器狗的电机和动力装置建模之后，发现了一个出人意料的事实。 有趣的是，当 Spot 以这个速度奔跑时，它的动作看起来和真实的狗完全不同。 Spot 的执行器不同于肌肉，运动学特性也不同，适合狗快速奔跑的步态不一定适合机器狗。 Spot 提速的关键在于，研究人员在小跑步态的基础上，增加了一个四只脚同时离地的飞行阶段。
27400编辑于 2025-02-25 - 来自专栏云深之无迹
菠萝狗（开源自足机器人）技术分解
今天做一个开源四足机器人的介绍~ 首先选择了大火的菠萝狗，在功能，开放程度，价格上面做了一些抉择，不过资金充足的话，升级更好的硬件也不是不可以： hhhh，就是这样的一个小玩意儿 那我就看看他到底是不是名副其实
1.9K10编辑于 2022-04-15
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