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AGV系列之运动控制系统介绍
AGV硬件系统负责信息感知，执行运动控制等任务，是影响AGV系统性能的关键因素。本文主要对AGV运动控制系统做简单介绍，为后续的理论研究奠定基础。 运动控制系统是AGV系统的核心部件，是AGV的大脑。 运动控制系统主要是保证驱动系统以及AGV的稳定运行，主要负责AGV启动、停止、调速、紧急制动等基础控制功能，从而控制整个AGV的运动过程，实现AGV的移动以及定位。 AGV运动控制系统硬件主要由运动控制器、伺服驱动器、减速机、直流电机等组成。为了实现运动控制器与各驱动之间的通信及传输功能，必须选择合适的通讯保证设备之间的通信协议匹配。 采用系统方案集成的厂商一般采用市面上常用的运动控制系统集成，节约了大量的研发时间。那下面简单介绍一下AGV常用的运动控制系统。 1. 图2 车载控制器 2. 伺服驱动器 如果说控制器是AGV的大脑，那么驱动器就是AGV的心脏，为驱动车轮的电机提供电流。才能使AGV运动起来。
2K10编辑于 2022-11-14 - 来自专栏剑指工控
运动控制系统中的数学基础-微积分
JZGKCHINA 工控技术分享平台 提到高数，我们往往想到一棵高高的树上挂着很多人，没错今天我们就从运动控制应用工程师的角度去看一下我们眼里的高数。 啥？伺服就走个位置控制用什么高数？ 当我从运动控制系统应用中发现数学的神奇之处的时候我豁然开朗。 观察下图的规律： 下图中使用的是2阶曲线，所以Jerk“无穷大”，软件问题这里会显示为0，我们忽略它； 绿色竖线对应的加速度是2： 蓝色竖线对应的加速度是0： 红色竖线对应的加速度是-2： 黄色竖线时的位置为1m，速度为2m/s，我们可以观察速度和时间组成的三角形的面积是多少，答案是1。 我们知道这个微积分的关系对于调试伺服有什么用呢？ 作为运动控制应用工程师需要知其然也要知其所以然，要对控制原理以及高数有扎实的基础才能在未来的各种挑战中不断成长，以上总结不足之处，请加以指正。
62330编辑于 2023-08-31 - 来自专栏机器人网
技术猿 | 台达HMC控制器在工业机械手上的应用
但是他们在市场上往往面对的是通用型的控制系统，如PLC+伺服控制系统，这些系统只能构建相对简单的机械手控制，并不能满足复杂和可靠的运动控制。 独立性：机床搬运机械手的控制系统往往为独立的控制系统，不依靠机床的控制器进行控制，机械手的运行只需根据预设参数、CNC与机械手之间的I/O信号或者通讯总线交换数据来实现运行，而并会不影响机床运转。 2、台达高速运动总线DMCNET DMCNET是台达自主的高速运动总线协议，已经被应用在如台达CNC产品、HMC控制器、运动轴卡，AH500PLC运动模块等产品。 相对于传统的运动控制方式大大简化了配线方式，这样在机械手控制器安装时就可以有效避免了信号衰减和杂讯干扰的风险，提高了控制系统的实时性和可靠性。 2、M系列伺服 M系列伺服是台达A2系列伺服之后最新推出的内置Motion的伺服，它除了兼容A2系列伺服的全部功能外，还具有三轴运动控制功能，其共DSP设计使其能够在不依赖上位机参与协调的情况下独立的来完成
1.7K40发布于 2018-04-19 - 来自专栏脑机接口
连续低频脑电图解码手臂运动，实现机械手臂的闭环自然控制
自主运动的连续解码对于神经假体的闭环、自然控制是可取的。最近的研究表明，可以从低频(LF)脑电图(EEG)信号重建手的运动轨迹。到目前为止，这只在脱机状态下执行。 与其他离线研究类似，研究人员用偏最小二乘(PLS)回归从脑电图回归运动参数(二维位置、速度和加速度)。为了整合来自不同运动参数的信息，他们引入了组合PLS和卡尔曼滤波方法(命名为PLSKF)。 在实验过程中，屏幕显示了一个运动物体--蛇。参与者的目标是控制机械臂，以便跟踪蛇。机械臂的控制信号是手运动学（由LeapMotion记录）和基于EEG的解码轨迹的混合。 2 数据采集和处理 通过实验室流传输层协议(https://github.com/sccn/labstreaminglayer)记录和同步数据。 在额中央(FC)和感觉运动(SM)区域或任何解码位置的区域均未发现明显的激活 3 总结 研究人员提出的方法首次实现了基于连续低频脑电图的机械臂在线控制运动解码。
86210编辑于 2022-08-25 - 来自专栏工控系统
朗宇芯上下料桁架机械手控制系统赋能机加工行业
在机床加工过程中，应用桁架机械手辅助上下料，替代人工，自动进行一系列作业，已成为机床加工过程中重要的环节。实现客户的个性化需求，针对控制系统要具备灵活性、稳定性、性价比等特点，是产品升级迭代的着重点。 图片针对机加工过程中机械手点阵取物、升降等加工过程，要求实现高精度灵活性作业，客户根据设备提出了以下需求：1、机器各轴运行平滑，性能稳定；2、高效快速的响应能力，精确的定位；3、能够降低成本，提升工作效率 ；三、解决方案针对客户实际需求，朗宇芯采用C30控制系统（示教器+专用总线控制器）方案：如下图，可实现针对三轴机械手的运动控制以实现加工取物，满足高精度作业需求，该方案具有高效率、低成本、扩展性强、操作便捷等优势 高速高精度：专业的机械手运动控制算法，在快速启停，高速高精度应用场合性能表现优异；4. 朗宇芯C30机械手控制系统不断迭代升级，能够满足行业复杂工艺需求，系统的响应速率快，控制性能优异且操作简单方便，有助于提高机加工企业主的市场竞争力，高效生产。
68340编辑于 2022-11-04 - 来自专栏脑机接口
Science Robotics | 人机闭环系统机械手的分层感觉运动控制框架
机械手和假肢的灵巧度要低得多，并且很少使用许多可用的触觉传感器。 近日发表在《Science Robotics》上的一项研究提出了一个以神经系统的分层感觉运动控制器为模型的框架，将机械感知与人体控制回路中的动作联系起来，具有触觉功能的机械手。 市面上的机械手和假肢有越来越复杂的关节，但通常缺乏触觉反馈，尽管现有的工程化传感器种类繁多。最近发展起来的触觉传感技术可以融入到“电子皮肤”的概念中，赋予了机器人系统复杂的接触状态表征。 然而，如何用这种具有触摸功能的机械手有效地与人类交互是一个挑战。 人类感觉运动系统的分级组织表明，如果人工系统接管了通常在潜意识中执行的感觉运动功能，就可以实现这一点。图1说明了在一个触觉实现的人在回路系统中共享控制的概念。
1.3K10编辑于 2023-09-19 - 来自专栏工业物联网数据采集网关
CANopen转PROFINET转换方案：西门子PLC与欧姆龙NJ系列CANopen设备互联
部分机械手臂采用CANopen协议进行控制，以实现精准的运动控制和设备状态反馈；而生产线的中央控制系统则基于ROFINET协议主站PLC搭建，用于统筹管理整个生产流程。 由于协议差异，不同机械手臂与中央控制系统之间的数据交互存在障碍，导致机械手臂无法按照预定节奏协同工作，频繁出现生产延误、产品不良率上升等问题，严重影响了企业的生产效率和产品质量。 在机械手臂生产线中，它作为中央控制系统的核心，负责接收生产任务指令、处理各类数据，并向机械手臂发送控制信号，协调各机械手臂的动作顺序和工作节奏，确保生产流程高效有序进行。2. 在机械手臂行业中，它常用于控制单个机械手臂或局部机械手臂群组，精确管理机械手臂的运动参数、位置反馈等信息，确保机械手臂动作的准确性和稳定性。2. 它具备强大的运动控制功能，能够对机械手臂进行高精度的位置控制和速度调节。在机械手臂生产线中，它可根据生产需求，灵活调整机械手臂的工作模式和运行参数，有效提升机械手臂的作业精度和生产效率。
45610编辑于 2025-06-14 - 来自专栏Shimmer3
基于 Shimmer3 EMG 的五指机械手控制系统设计与实现
本文以 Shimmer3 EMG 模块 为基础，搭建一个完整的系统，使机械手能够模仿用户的手指动作。 系统整体使用 MATLAB 进行信号处理与识别，通过 Arduino 控制五个伺服电机驱动机械手五指，实现自然的肌电控制。 USB 数据传输，采样率高达 1024HzMATLAB用于信号读取、带通滤波、特征提取（如 RMS）、模式识别与指令生成Arduino UNO接收 MATLAB 发出的串口指令，驱动对应伺服电机动作5指机械手每个舵机控制一根手指的屈伸动作 ) { finger2.write(90); // 中指握拳 } else if (cmd == "R0") { finger1.write(0); finger2. 七、总结Shimmer3 EMG 模块在稳定性与信噪比方面表现出色，结合 MATLAB 与 Arduino 可快速实现基于肌电的控制系统。
56100编辑于 2025-06-24 - 来自专栏机器人网
复杂的机械传动原理动图，工程师都能看一整天
02 齿轮齿条传动 ▼ 齿轮齿条工作原理是将齿轮的回转运动转变为齿条的往复直线运动，或将齿条的往复直线运动转变为齿轮的回转运动。 齿轮齿条机构是由齿轮和齿条构成的，齿轮前面我们有很详细的讲解。 （2） 与齿顶线平行的任一条直线上具有相同的齿距和模数。 （3） 与齿顶线平行且齿厚等于齿槽宽的直线称为分度线（中线），它是计算齿条尺寸的基准线。 差速器的设计要求满足:(左半轴转速)+(右半轴转速)=2(行星轮架转速)。 06 机械手 ▼ 机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。 运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。
5K91发布于 2018-05-04 - 来自专栏智能时刻
【工业控制系统】工业控制系统（ICS） 安全简介第 2 部分
管理服务器人机界面 (HMI)报警服务器分析系统历史（如果适用于整个站点或区域） 2级：地方监督 对单个过程、单元、生产线或分布式控制系统 (DCS) 解决方案进行监控和监督控制。 在 2 级和 3 级之间引入次要执法边界，以保护： 不同单元/生产线/工艺中的 2 级设备。 来自恶意行为者的 2 级及以下设备，该恶意行为者已通过上层控制并进入 OT 环境。 示例包括： NIST 网络安全框架 (CSF) NIST 800-82（工业控制系统安全指南） ISA 99.02.01/IEC 62443：工业自动化和控制系统的安全 NIST Cybersecurity 出于这个原因，应在 2 级和 3 级之间配置辅助执行边界，以保护管理系统免受来自现场的攻击，并保护各个现场站点免受彼此的攻击。 智能电子设备（IED） 工业控制系统随处可见，例如监控和数据采集 (SCADA) 或分布式控制系统 (DCS)，IED 是添加到 ICS 以实现高级电力自动化的设备。
2.7K40编辑于 2022-03-08 - 来自专栏机器人网
技术猿 | 机器人编程你需要知道的知识
这些基本功能包括运算、决策、通讯、机械手运动、工具指令以及传感器数据处理等。许多正在运行的机器人系统，只提供机械手运动和工具指令以及某些简单的传感数据处理功能。 1. 机械手运动 可用许多不同方法来规定机械手的运动。最简单的方法是向各关节伺服装置提供一组关节位置，然后等待伺服装置到达这些规定位置。比较复杂的方法是在机械手工作空间内插入一些中间位置。 这种程序使所有关节同时开始运动和同时停止运动。用与机械手的形状无关的坐标来表示工具位置是更先进的方法，而且（除X-Y-Z机械手外）需要用一台计算机对解答进行计算。 直接控制是最简单的方法，而且对控制系统的要求也较少。可以用传感器来感受工具运动及其功能的执行情况。 6. 传感数据处理 用于机械手控制的通用计算机只有与传感器连接起来，才能发挥其全部效用。 此外，我们按照功能，把传感器概括如下： （1）内体感受器用于感受机械手或其它由计算机控制的关节式机构的位置。 （2）触觉传感器用于感受工具与物体（工件）间的实际接触。
1.5K80发布于 2018-04-19 - 来自专栏机器人网
采摘机器人结构设计
该机器人由机械结构部分和电气智能控制系统两部分构成。 机械结构包括可移动载体、机械手臂、夹持器和横向滑动装置;电气智能控制系统主要包括工控计算机、伺服电机驱动、双CCD摄像机、传感器控制模块、数据采集卡、GPIB卡、运动控制卡、锂电池供电箱、GPIB卡和控制系统 机器人行走装置根据智能控制系统的指令进行驱动，伺服电机采用直流供电。 机械手臂装置采用采用多关节机械手臂，有3个主自由度，可以做转动和移动的动作;再加上夹持器的X、Y轴转动，可以使夹持器到达臂长范围的任何三维坐标点。 该机器人的机械手臂装置韧性强、承受负载大、自身轻薄、灵活性高、到达指定位置误差小，在整个采摘作业过程中，运行速度适中，惯性较小，平稳度非常高。
1.7K70发布于 2018-04-25 Profinet转Ethernet IP网关接入车床上下料机械手控制系统配置实例
开启网关配置软件，鉴于网关充当EtherNet从站，故选择PN2EIP，对网关Profinet端的IP地址及设备名称进行设置（需与博图组态保持一致）。
43510编辑于 2025-08-14- 来自专栏工控系统
国产机器人示教器界面介绍 特征
⑤ 按键区：控制系统运行的启动、停止、找原点、复归功能、调节机器运行速度、控制对 应的轴的运动。 ⑥ 微动旋钮：实现轴的微动功能。 1) Z1 轴：机械手的横入、横出轴。 2) X1 轴：机械手主臂的前进、后退轴。 3) Y1 轴：机械手主臂的上升、下降轴。 4) Z2 轴：机械手副臂的横入、横出轴。 5) X2 轴：机械手副臂的前进、后退轴。 6) Y2 轴：机械手副臂的上升、下降轴。 7) C/B/A 轴：机械手旋转轴或者预留轴。 2）点击【轴动作】按钮，手动选择轴，输入位置值，点击“位置+”“位置-”选定轴会 运动到设定位置。 3）调机功能：选择使用，输入密码后可显示出调机功能。 （姿势 1、姿势 2 在结构参数中设置 “垂直水平 1”、“垂直水平 2”为“使用”或“不使用”） 注：绿灯为输入限位信号，红灯为输出信号，如果没有信号输入或者输出指示灯处于熄 灭状态图片
2K60编辑于 2022-10-08 - 来自专栏嵌入式开发圈
运动控制系统优化的关键 | 电流环、速度环、位置环的优化
系统阶跃响应（一） （2）稳定性 可以通过开环特性的幅值与相角裕量来判断系统的稳定性，同时也可以通过超调的大小来判断系统的稳定性，如下图所示。 ref: [1]伺服与运动控制系统设计/田宇编著．北京：人民邮电出版社，2010.5
4.2K40编辑于 2023-10-09 - 来自专栏机器人网
工业机器人的运行结构
按机械手手臂的运动形式分，有直线运动、回转运动和复合运动等不同的运动方式，对 应不同的机械手臂部的结构。 机械手臂的直线运动有手臂的伸缩、升降以及横向（或纵向）移动；回转运动有手臂的左右回转、上下摆动（俯仰）；复合运动是既有直线运动又有回转运动。 ? 1. 3.手臂的复合运动机构 手臂的复合运动多数用于动作程序固定不变的专用机器人，它不仅使机器人的传动结构 简单，而且可简化驱动系统和控制系统，并使机器人传动准确、工作可靠，因而在生产中应 用比较多 复合运动实例参考4.3手腕部分的实例。 2.臂部结构的设计 工业机器人的臂部由大臂、小臂所组成，一般具有2～3个自由度，即伸缩、回转或者俯 仰。 对机械手臂的设计要求有： (1)手臂的结构应该满足机器人作业空间的要求。 (2)合理选择手臂截面形状和高强度轻质材料。
1.8K40发布于 2018-04-24 - 来自专栏数控编程社区
走进格力的数控加工车间，相当震撼！
自动化生产流程 柔性生产线 自主研发的开放式控制系统 可存储多达1000组模具数据 可视化人机界面 操作更方便快捷 可以在五个纬度上运动的五轴机械手 格力五轴注塑机械手 系统兼容性强 支持与其他设备一起完成
58420编辑于 2022-03-31 - 来自专栏科控自动化
运动控制2 基本定位应用
1、开环位置控制系统： 图1 开环脉冲控制 开环位置控制是一种没有位置反馈的位置控制系统，它的驱动机构按照指令装置发来的速度或位置移动指令，驱动机械作相应的运动，但并不对机械的实际位移量或者旋转角度进行检测 2、半闭环位置控制系统： 图2 半闭环位置控制系统 与开环位置伺服系统不同，半闭环位置控制系统是具有位置检测反馈的闭环控制系统。 2、位置分辨率 这里的位置分辨率表示负载在两个运动控制循环之间行驶的距离。在实际应用程序中一般根据CPU运动控制处理的周期时间来确定位置分辨率。这对应于内插器周期和位置控制器周期。 使用“MC_Halt”运动控制指令停止轴以及利用“ MC_Power”指令的“Enable”输入引脚停止轴时，也要遵循时间片机制，轴停止也会延时1-2时间片（10-20ms）才生效。 2-20ms。
2.6K21编辑于 2022-03-29 C#+WPF+Opencv模块化开发视觉对位运动控制系统教程
2、跨平台兼容性虽然 WPF 最初是为 Windows 平台设计的，但随着 .NET Core 和 .NET 5+ 的推出，现在可以利用这些框架来创建跨平台的应用程序，这意味着一套代码可以在不同操作系统上运行 采用了C#+EmguCV进行开发，历时2月，大致框架以及一些基础功能都已经实现：基本的图像处理工具、随意配置执行流程、二维码识别、文字识别等等。 例如，Computar 的 M0814-MP2 镜头，具有高分辨率和低畸变的特点，适用于高精度的视觉检测。光源：合适的光源能够提高图像的对比度和清晰度，有助于更好地识别缺陷和特征。 (2)图像采集卡按照预定的程序和时延，分别向摄像机和照明设备发出启动脉冲。(3)照相机停止当前扫描并重新启动新的帧扫描，或者相机在起始脉冲到达之前处于等待状态，并且启动脉冲到达后开始帧扫描。 (10)处理结果控制管道的动作、视觉定位系统或定位、纠正运动误差等。
1.6K10编辑于 2025-04-07- 来自专栏脑机接口
上海交大研究人员使用非侵入性脑机接口和计算机视觉引导对机器人手臂进行共享控制
在该项研究中，来自上海交通大学的研究人员提出采用基于运动想象(基于MI)BCI控制与计算机视觉引导相结合的共享控制策略，实现了机器人灵巧手臂在三维空间的伸展和抓取活动控制。 1 共享控制系统的架构 研究人员设计的共享控制系统的架构如下，整个系统由三个子系统组成:BCI系统(蓝色框)、机器人系统(橙色框)和仲裁系统(灰色框)。 共享控制系统的架构 当机器人处于视觉引导控制下时，最终的伸展和抓握过程分为三个步骤。首先，机器人的端点将移动到目标块的右上方。然后，UR5机械手的腕部关节旋转适当的角度，使抓取器对准目标块。 (b) 在会话2和3中，与该会话1相同，在圆内生成了64个随机位置。圆圈中的灰色点表示随机位置。 在会话2中，与会话1中相同，在圆圈内生成64个随机位置。图3 (b))。 会话3的目的是测试共享控制系统的随机性能。在这个过程中，受试者一动不动地坐在椅子上，看着一个空白的屏幕，而不是机械手臂。同时记录他们的脑电图信号，产生两个随机的脑机接口控制命令。
1.1K30编辑于 2022-08-18
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