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一种机械臂的示教系统
REF:工业机械臂示教系统的设计与开发 1. 示教系统概述 机械臂示教系统的工作过程，并不只是单纯地由机械臂来复制操作人员的全部的演示工作，而是由操作人员或者系统中的算法在示教运动的过程中选择有效的数据信息进行提取，再由示教系统对有效数据进行转换、 示教系统获取运动数据的方式主要可以分为映射方法和非映射的直接方法。 映射方法，机器人往往由示教人身上的穿戴设备获取运动数据并将数据发送到机器人系统中，经过数据处理后实现示教操作。 在离线示教中，操作人员无法直观的看到机械臂本体的运动姿态，所以需要由离线示教系统提供的三维场景和机械臂模型来辅助示教操作人员的工作，在图形界面的三维场景之中，示教系统将模拟实际生产的工作环境，而操作人员的控制对象也由机械臂结构本体转为三维的机械臂模型 示教系统架构 示教系统包括两款软件，其中示教器软件负责连接工业机械臂控制器进行在线编程工作，而三维仿真软件则负责和工业机械臂模型交互实现离线编程的目的。
19810编辑于 2026-03-04 - 来自专栏机器人视觉
创想激光焊缝跟踪系统用于TIG焊接
为了提高焊接的质量和效率，创想激光焊缝跟踪系统应运而生。 Tig焊应用场景 TIG焊接是一种采用非消耗性钨电极和惰性气体保护的弧焊方法。 创想激光焊缝跟踪系统通过激光传感技术，能够精确定位焊缝位置，实时反馈给焊接操作者，并自动控制焊枪的位置，使焊接焊缝更加精准、均匀，避免焊接过程中的偏移和不稳定现象。 创想激光焊缝跟踪特点 高精度定位：创想激光焊缝跟踪系统采用先进的激光传感技术，能够对焊缝位置进行高精度定位，实现毫米级的定位精度，确保焊接的准确性。 自动控制：创想激光焊缝跟踪系统能够自动控制焊枪的位置和速度，使焊接过程更加稳定，减少人为操作带来的误差，降低焊接难度，降低操作技能要求。 智能化：可用于平面、曲面、圆弧焊缝、环缝的跟踪；能够完成各种复杂焊接，避免焊接质量偏差，实现焊接的智能化。 创想激光焊缝跟踪系统作为一种先进的焊接辅助技术，在TIG焊接中发挥着重要的作用。
45610编辑于 2023-07-31 - 来自专栏机器人网
独家 | 虚拟现实技术让焊接机器人实现跨越式发展
Oxlade展示的下一代示教器看起来就像目前PC游戏玩家使用的虚拟现实眼镜。 ? Oxlade说，使用该类型的示教器，用户只需要用手演示焊接动作，就足以让焊接机器人学会并执行该类任务。 示教工具和用户界面加上嵌入式分析器，将能优化机器人的启用过程，例如安全地监视和控制激光设备。 在展会现场，ABB还展示了其他产品，例如配备了扫描激光焊接系统的IRB6700机器人，无需使用电脑，就能在头镜和机器人动作的协调下实现联机焊接。 机器人上的用户界面屏幕设有FlexPendant示教器，用于激光系统的监测和控制的快速启动及几何偏移编程。 Oxlade说，联机焊接包括头镜和机器人动作的协调，因此用户不需要上位机。 他谈道，2D系统通常无法提供必要的视觉反馈，因此，当需要操作要依赖于3D图像、零部件位置、模式匹配或3D测量时，3D视觉系统更适合。同样，企业需要选择在他们的环境中最适合的像素。
56320发布于 2018-04-19 - 来自专栏c#学习笔记
【转载】焊缝跟踪技术的发展与应用现状
同时由于工件在组对过程中存在组对误差，加工过程存在加工误差，所以会导致实际焊接的工件与设计图样存在差异，工件一致性较差，对于机器人焊接来说简单的示教通常存在较大的误差。 相对传统的工作人员通过机器人示教器示教编程，离线编程可以极大地提高工作效率，同时可以使编程者远离恶劣或危险的工作环境。 基于3D视觉的机器人自主焊接系统可基于结构光相机生成的点云图像并且基于人工智能快速自主生成焊缝轨迹，然后基于焊缝轨迹生成机器人的激光寻位、空走及焊接轨迹，在专家库的基础上添加焊接工艺。 系统无需输入准确的3D数模，无需示教编程，将工件进行3D扫描后，机器人焊接轨迹自主生成，激光精确寻位纠偏的工作合成在一起，非常适用于解决工业现场常见的多品种、小批量产品自主焊接。 这类焊接系统省去了工件数模创建、离线编程，机器人示教等环节，可有效提高整体的焊接质量与效率。
1.8K30发布于 2021-05-17 - 来自专栏用户4685438的专栏
基于焊缝跟踪传感器的工业机器人焊缝跟踪系统的优点
1.省略大量的人工示教操作，让机器人焊接更简单 对于传统焊接来说，焊接过程中需要大量的示教工作，特别是变形量大的工件难以完全自动化焊接。 但是基于激光轮廓传感器的工业机器人焊缝跟踪系统就很好地解决了这个问题。人员不需要重复示教系统即可稳定工作。 2. 可实现多种常规焊缝的识别 针对常规焊缝采用专家识别模式可以相对精确的定位焊接位置，焊缝类型的的扩展也比较方便，可以根据现场需要灵活的调整识别方式。 3.便于焊接自动化的拓展 基于激光轮廓传感器的工业机器人焊缝跟踪系统不仅可以在焊接环节引导精确的焊接，在焊接后的焊缝质量检测上也可有一定的发挥空间。 0fd8c36d4e6e6542bb2758b6487d404_1.jpg 3-4-01_02.jpg
89500发布于 2021-02-17 - 来自专栏机器人视觉
激光焊接机器人工作原理
激光焊接机器人不需要使用电极，所以没有电极污染或者受损的困扰，激光焊接技术可以减少环境污染，减少职业病危害，激光焊接技术应用广泛，可以实现激光热传导焊接、激光熔深焊接、激光填丝焊接、脉冲激光焊接、激光点焊 激光焊接机器人工作原理： 在操作激光焊接机器人之前，需要了解激光焊接机器人的结构组成，激光焊接机器人的结构包括激光器、机器人本体、自动校正系统、画像处理器、示教器、激光焊接头等组成，操作人员在熟知结构组成之后 激光焊接机器人系统设有位置校正系统，以保证焊点位置的准确性及工艺参数的优化。 激光焊接机器人的工作原理是通过摄像头对工件上的标记点照射后，经过高性能画像处理装置和激光变位传感器，对焊缝位置和坡口进行补正，这时候操作人员就可以在示教器中根据焊缝对参数进行设定。 激光焊接头上配有防烟雾的光学透镜及保护系统，可以通过系统中体积紧凑的强力激光发生器选择与点径相合适的激光束，激光功率可以进行调节，从而达到良好的焊接效果。
63410编辑于 2023-02-17 - 来自专栏机器人视觉
激光跟踪自适应焊接技术介绍
本文介绍机器人激光跟踪自适应焊接技术，激光跟踪自适应摆动焊接不但可以用于实时跟踪焊缝，避免焊偏，还能根据母材之间的间隙大小自动变换焊接参数，从而使焊缝始终能获得相等的焊缝高度 激光跟踪机器人自适应焊接系统主要由 ：机器人、操作装置（机器人示教盒）、探测头（激光器）、探测头处理器（激光器控制器）、计算机5大部分组成： 机器人：系统中主要焊接设备，焊枪与激光器都安装在机器人上，由机器人“拿着”焊枪在工件上焊接； 操作装置（机器人示教盒）：用于编辑机器人的焊接程序； 探测头（激光器）：安装于机器人上，用于识别焊缝位置，母材间间隙大小； 探测头处理器（激光器控制器）：将激光器传回的焊缝位置数据处理后输送给机器人 机器人根据焊缝位置数据来进行焊接； 计算机：用于设定工件的尺寸及坡口类型，也可以实时的查看当前的跟踪信息 传感器特点 非接触式激光视觉系统，帮助机器人精准定位焊缝，简化焊接机器人应用； 自适应焊接功能用于调整焊接参数 ，实现完美焊接； 帮助降低工装夹具复杂性及成本； 先进机器人接口实现高速焊缝跟踪 机器人激光跟踪自适应焊接可以避免由于工件尺寸偏差造成的焊缝不饱满或者过于饱满，可以广泛运用于各行各业，一定程度上降低机器人对工件加工精度和装配精度的依赖
53820编辑于 2022-11-11 创想智控激光焊缝跟踪系统助力管道行业专机埋弧焊智能化升级
面对传统埋弧焊中存在的诸多挑战，创想智控自主研发的激光焊缝跟踪系统，为管道专机焊接智能化升级提供了大力支持，今天一起了解创想智控激光焊缝跟踪系统助力管道行业专机埋弧焊智能化升级。 激光焊缝跟踪系统的工作原理创想智控激光焊缝跟踪系统基于先进的激光视觉感知技术，通过高频率激光扫描器实时扫描工件焊缝区域，提取焊缝轮廓信息。 激光焊缝跟踪系统优势高精度识别：系统识别精度可达0.01mm，有效保障焊接轨迹的准确性；免重复示教：支持自动扫描识别，无需人工反复示教，大幅降低操作门槛；强环境适应性：即使在高温、强反光、强电磁干扰等复杂工业环境下 ；焊缝形状不规则：不同管径和工艺要求导致焊缝结构复杂，难以实现统一化编程；一致性差：传统人工或半自动焊接依赖操作者经验，焊接质量不稳定；埋弧焊智能化改造案例创想智控激光焊缝跟踪系统现已广泛应用于管道行业埋弧焊专机中 在多个项目中，该系统成功协助用户实现从传统手工或半自动焊接向全自动化焊接的转型升级，为企业降本增效提供极大助力。创想智控十多年深耕激光焊接视觉领域，推动了各个制造行业焊接场景实现智能化改造。
37010编辑于 2025-06-20- 来自专栏机器人视觉
六轴焊接机器人的操作流程
一、机器人准备 开机自检：启动机器人控制系统，进行自检程序，确保系统正常运行，无故障提示。 加载焊接程序：根据焊接工件的形状、材料和焊接要求，选择合适的焊接程序并加载到机器人控制系统中。 校准机器人坐标系：通过示教器或自动校准工具，对机器人进行坐标系校准，确保机器人能够准确地识别工件位置。 二、工件装夹与定位 工件装夹：将待焊接的工件固定在焊接工作台上，确保工件稳定且位置准确。 工件定位：通过视觉系统或激光传感器，对工件进行精确定位，为后续的焊接操作提供准确的坐标信息。 三、示教编程 示教模式：将机器人切换到示教模式，通过示教器手动操作机器人，进行焊接轨迹的示教。 记录轨迹：机器人在示教过程中，会实时记录焊接轨迹的坐标、速度和加速度等信息。 实时监控：在自动焊接过程中，可以通过示教器或监控软件实时监控焊接状态，确保焊接质量。 调整参数：根据实时监控的焊接状态，适时调整焊接参数，如电流、电压、速度等，以获得最佳的焊接效果。
57410编辑于 2024-04-29 - 来自专栏机器人网
不同的机器人控制各需要什么关键技术？
关键技术包括： (1)开放性模块化的控制系统体系结构：采用分布式CPU计算机结构，分为机器人控制器(RC)，运动控制器(MC)，光电隔离I/O控制板、传感器处理板和编程示教盒等。 机器人控制器(RC)和编程示教盒通过串口/CAN总线进行通讯。 机器人控制器(RC)的主计算机完成机器人的运动规划、插补和位置伺服以及主控逻辑、数字I/O、传感器处理等功能，而编程示教盒完成信息的显示和按键的输入。 (3)精确焊缝轨迹跟踪技术：结合激光传感器和视觉传感器离线工作方式的优点，采用激光传感器实现焊接过程中的焊缝跟踪，提升焊接机器人对复杂工件进行焊接的柔性和适应性，结合视觉传感器离线观察获得焊缝跟踪的残余偏差 激光加工机器人 激光加工机器人是将机器人技术应用于激光加工中，通过高精度工业机器人实现更加柔性的激光加工作业。本系统通过示教盒进行在线操作，也可通过离线方式进行编程。
98550发布于 2018-04-23 - 来自专栏机器人视觉
3D激光视觉传感器在焊接中的应用
焊接是工业制造中伟大的发明，是生产制造不可获取的技术。焊接的过程就是控制热量或者热源作用到两块以上的材料上面，让这些材料形成一个完整的接头。 比如，针对电弧焊来讲，焊接作业就是人、机器人或者专用把持焊枪，按照一定速度沿着焊缝运动，同时按照一定的工艺参数施加热源能量。除了正确的工艺参数，焊枪能否精准的跟踪焊缝是保证焊接质量的重要手段。 在诸多焊接过程信息传感方法中，视觉方法是当前公认的信息量最大、效果最好的传感方法。 因而，主动光视觉特别是基于激光三角测量原理的结构光或扫描方法已成为目前焊接工业应用中主要的视觉传感方法。 所获得的信息可用于焊缝搜索定位、焊缝跟踪、自适应焊接参数控制、焊缝成形检测等。 目前，已在焊接中应用的激光视觉传感器主要有扫描和结构光两种形式。
92820编辑于 2022-11-03 - 来自专栏机器人网
企业引进机器人时，该注意哪些问题？
弧焊的示教操作中，需要设定1毫米以下的细小位置和姿势，因此操作人员在示教时有时会进入机器人的动作范围，就有必要确保此时的安全性。 机器人示教器上附带了3个安全压扣，只要操作者不能保持适当的位置，伺服电源将不会启动。 机器人操作时伺服电源为启动状态，因此该伺服电源通过只有在确认安全后才能启动的方式确保安全。 A3：弧焊机器人设备由机器人本体、机器人控制柜、变位机、系统控制盘、操作盘、焊接机、送丝装置、配管组件、安全围栏、挡板、喷嘴滤清器、治具、焊接用丝、保护气体、焊接电极等构成。 焊qiang位置的设定，通过由操作人员操作示教器，让机器人在工件的焊接位置工作，对机器人进行工作点示教，并让其重复动作的方式进行。 图3为示教器。 图3 机器人示教器 Q5：机器人用焊接电源的特征是什么？ A5：人工焊接和机器人焊接不同，机器人用的焊接电源具有以下特征。
92150发布于 2018-04-20 - 来自专栏剑指工控
调试ABB机器人串口控制激光焊（附完整程序+调试助手）
项目简介 本次项目为光惠激光器、万顺兴激光焊接头、ABB机器人的自动化集成项目，机器人和激光焊接头振镜控制板采用串口通讯，机器人RS232通过发送HEX（16进制）ASCII码来控制激光头振镜控制板。 振镜控制板：控制激光器的0-10V模拟量功率，PWM出光方式，焊接使能，红光等；控制电磁阀开启；控制激光头振镜运行。 ABB机器人：发送串口数据参数及激光开启，运行示教轨迹，离线轨迹或者EGM轨迹等。 光纤激光冷水机：循环水冷却。 Part2： 水电气安装 各设备均需按照说明书进行供电： 循环水大概示意图： 保护气大概示意图： Part3： 机器人串口调试 所需软件：串口调试助手 机器人串口参数设置： http://mpvideo.qpic.cn/0bc3d4aawaaamealiw5eq5qvah6dbmpqacya.f10003.mp4?
1.7K30编辑于 2021-12-05 - 来自专栏机器人视觉
焊接机器人如何自动焊接
焊接机器人是应用颇为广泛的一种工业机器人，凭借其焊接效率高，焊缝质量好被诸多企业所推崇，在不少行业都有他的身影，比如工程机械、汽车及零部件、石油管道、船舶、钢结构等等领域，那么焊接机器人是如何自动焊接的 1、示教 一个机器人应用工程师在机器人进行自动焊接之前，要教机器人焊枪的轨迹、设置焊接条件，并规划焊接工艺路线。提高焊接效率，确保焊接过程中无发生意外。 3、焊接条件 优秀的工程师能设定良好的焊接工艺参数，如焊枪位置，角度，电流，电压，速度等。所以，焊接应用工程师必须掌握焊接的知识和技能。 4、安全 焊接机器人的研究现状。 首先用于焊接机器人所要焊接的工件，要求工件的装配质量和精度必须有较好的一致性，但是并非所有的工件都适合标准的机器人焊接单元，不少企业的工件一致性较差，再加上板材具有吸收热量和热量的方式，焊接过程中易变形 这种情况需要适配创想激光焊缝跟踪器，它将检测到实际焊缝的位置，并会衡量出这个差距。然后，控制软件中的预设条件将有助于引导割炬，并且随着根部开口的增大，编程将变得更大以填补缝隙。
80950编辑于 2022-12-02 - 来自专栏具身小站
常见机械臂控制方法
示教层（直接需求）：在基础层之上，启用基于重力补偿和摩擦力补偿的“零力模式”，能让操作者轻松地手动拖动SCARA进行示教，记录位置点。 力/力矩控制 接触力/力矩 或 动态阻抗 通常结合位置 六维力传感器 或 电流环估算 柔顺装配、精密打磨 示教编程 路径记录与复现 示教时决定 编码器 手动引导机器人学习新工作的路径 自适应控制 维持性能一致性 典型应用：弧焊、激光切割/焊接、涂胶/喷涂、复杂曲面打磨，任务要求工具沿工件轮廓精确运动。 示教编程与控制：主流的编程和在线控制方式 核心思想：由人工直接手动引导机器人（或通过示教器点动）完成期望的路径和动作，控制器实时记录下各关节的位置序列，形成可重复执行的程序。 强烈依赖于机器人的“零力示教”或“重力补偿”功能的好坏，如果重力模型不准或摩擦力大，示教会非常费力。 6.
59710编辑于 2026-03-04 - 来自专栏机器人网
七大工业机器人离线编程软件大PK
通常来讲，机器人编程可分为示教在线编程和离线编程。我们今天讲解的重点是离线编程，通过示教在线编程在实际应用中主要存在的问题，来说说机器人离线编程软件的优势和主流编程软件的功能、优缺点进行深度解析。 示教在线编程在实际应用中主要存在以下问题： - 示教在线编程过程繁琐、效率低。 - 精度完全是靠示教者的目测决定，而且对于复杂的路径示教在线编程难以取得令人满意的效果。 __优点：__ 可以按照产品数模，生成程序，适用于切割、铣削、焊接、喷涂等等。独家的优化功能，运动学规划和碰撞检测非常精确，支持外部轴(直线导轨系统、旋转系统)，并支持复合外部轴组合系统。 广泛应用于打磨、去毛刺、焊接、激光切割、数控加工等领域。 - 虚拟示教台。是实际示教台的图形显示，其核心技术是VirtualRobot。
4.6K60发布于 2018-04-12 - 来自专栏机器人网
六轴混合机器人在激光喷丸中的应用
如图4所示，该嵌入式8轴连动控制系统带CAN总线,RS485接口和以太网接口，支持Modbus通信协议。可以链接常见的触摸屏和工控机。 四、工作过程 由于激光束的方向是不能改变的，必须控制被喷丸的工件如此精确平稳运动，确保激光束在要被喷丸处理的区域，按要求的轨迹和顺序喷丸。为此采用示教方式工作，各个轴间可以同时联动和独立运动。 激光系统可以放出一个几乎没有任何能量的激光点，我们称为参照激光点。参照激光点的方位与喷丸的激光束完全一样。示教时，先手动运动使参照激光点照到要被喷丸处理的轨迹上，然后确认该点为有效点。 示教时操作者可以用手动操作器在被喷丸零件边上边看看控制运动。但出于安全考虑，操作员也可以借助高分辨率高清晰的视频监控系统来控制参照激光点在零件上的位置。 5、能替代关节机器人，完成打磨倒角，焊接，上下料额码垛搬运等任务。 6、成本低，控制简单，易于维护。
91931发布于 2018-07-23 - 来自专栏模组pack生产线
方壳焊接线的焊缝跟踪：激光视觉传感与实时轨迹补偿的算法优化
焊缝宽度通常只有1-2mm，焊接速度300mm/s，这意味着焊枪偏离焊缝中心超过0.1mm，就可能导致虚焊、咬边或气孔。传统示教编程的固定轨迹，对付不了来料公差、热变形、装配误差这些变量。 GPU加速（CUDA）能把整图处理压到10ms，ROI处理压到3ms，但工控机里塞一张GPU卡，成本、散热、稳定性都是问题。第四个坑是铝壳反光。6系铝表面反射率超过80%，激光光条信噪比极低。 偏振滤光能抑制部分杂光，但偏振片角度需要随焊接姿态调整。多帧平均能提升信噪比，3帧平均对应150ms延迟，实时性直接崩掉。 这个链路里，传感、决策、执行三个环节都有延迟，叠加起来就是系统性滞后。预测算法试图打破这个被动循环。根据前3个跟踪点的位置和趋势，拟合运动模型，预测下一点的焊缝位置，提前下发补偿指令。 IEC62840对电池模组焊接的检测标准，正在从离线抽检向在线全检过渡。焊缝跟踪系统如果能把质量数据实时上传，直接对接标准要求的追溯体系，价值会从"工艺优化"升级到"合规刚需"。
22000编辑于 2026-05-18 - 来自专栏愚公系列-考试考证
【愚公系列】软考高级-架构设计师 114-机器人
《博客内容》：.NET、Java、Python、Go、Node、前端、IOS、Android、鸿蒙、Linux、物联网、网络安全、大数据、人工智能、U3D游戏、小程序等相关领域知识。 感知与反应：许多机器人配备有各种传感器，如摄像头、激光雷达、触觉传感器等，用于感知周围环境并做出相应反应。 2.5 数据安全 保障：确保端到端的安全传输和服务器端的安全存储，保护数据隐私和系统安全。 3.机器人分类 3.1 机器人分类及其控制方式 操作机器人 定义：远距离进行操作的机器人。 典型代表：工业生产线上的焊接机器人。 示教再现机器人 定义：通过示教将操作过程记录在存储器中，并可重复示教过的动作过程。示教方法包括直接示教和遥控示教。 综合机器人 定义：由操作机器人、示教再现机器人和智能机器人组合而成的复杂系统。 典型代表：火星机器人，整个系统由地面指令操纵的操作机器人。
43820编辑于 2024-08-17 焊接机器人如何重构汽车制造焊接生态
将±0.05mm的精准控制，转化为每年节省2600万返工成本的产业价值 01 行业痛点撕裂：汽车焊接的“精度与柔性之困”新能源焊接两大致命挑战 精度失控：电池托盘焊缝变形超0.5mm即引发泄漏风险， ▶ 某车企真实数据：2023年因焊接变形导致的电池包返修成本达2600万元，相当于3条产线年利润。 0.3m无防护协同作业 人机协同效率↑220% 某汽车新能源落地实证（2024年项目年报）场景：AION LX电池托盘弧焊； 方案：6台艾利特EC75+动态焊缝追踪系统 ：从工具到生产力生态第一层：基础功能革新自适应焊接：激光扫描实时修正轨迹偏移（精度补偿0.02mm/s）； 拖拽示教：工人直接“手把手”教学，编程效率提升10倍； 模块化扩展：支持焊枪/视觉/力控模块即插即用 3.生态级开放架构 无缝对接西门子PLC、库卡MES系统； 提供API接口支持客户自定义算法注入。
32610编辑于 2025-07-30
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