- 综合排序
- 最热优先
- 最新优先
- 来自专栏剑指工控
AGV系列之运动控制系统介绍
AGV硬件系统负责信息感知，执行运动控制等任务，是影响AGV系统性能的关键因素。本文主要对AGV运动控制系统做简单介绍，为后续的理论研究奠定基础。 运动控制系统是AGV系统的核心部件，是AGV的大脑。 运动控制系统主要是保证驱动系统以及AGV的稳定运行，主要负责AGV启动、停止、调速、紧急制动等基础控制功能，从而控制整个AGV的运动过程，实现AGV的移动以及定位。 AGV运动控制系统硬件主要由运动控制器、伺服驱动器、减速机、直流电机等组成。为了实现运动控制器与各驱动之间的通信及传输功能，必须选择合适的通讯保证设备之间的通信协议匹配。 采用系统方案集成的厂商一般采用市面上常用的运动控制系统集成，节约了大量的研发时间。那下面简单介绍一下AGV常用的运动控制系统。 1. 图2 车载控制器 2. 伺服驱动器 如果说控制器是AGV的大脑，那么驱动器就是AGV的心脏，为驱动车轮的电机提供电流。才能使AGV运动起来。
2.1K10编辑于 2022-11-14 - 来自专栏剑指工控
运动控制系统中的数学基础-微积分
JZGKCHINA 工控技术分享平台 提到高数，我们往往想到一棵高高的树上挂着很多人，没错今天我们就从运动控制应用工程师的角度去看一下我们眼里的高数。 啥？伺服就走个位置控制用什么高数？ 当我从运动控制系统应用中发现数学的神奇之处的时候我豁然开朗。 观察下图的规律： 下图中使用的是2阶曲线，所以Jerk“无穷大”，软件问题这里会显示为0，我们忽略它； 绿色竖线对应的加速度是2： 蓝色竖线对应的加速度是0： 红色竖线对应的加速度是-2： 黄色竖线时的位置为1m，速度为2m/s，我们可以观察速度和时间组成的三角形的面积是多少，答案是1。 我们知道这个微积分的关系对于调试伺服有什么用呢？ 作为运动控制应用工程师需要知其然也要知其所以然，要对控制原理以及高数有扎实的基础才能在未来的各种挑战中不断成长，以上总结不足之处，请加以指正。
66430编辑于 2023-08-31 - 来自专栏智能时刻
【工业控制系统】工业控制系统（ICS） 安全简介第 2 部分
管理服务器人机界面 (HMI)报警服务器分析系统历史（如果适用于整个站点或区域） 2级：地方监督 对单个过程、单元、生产线或分布式控制系统 (DCS) 解决方案进行监控和监督控制。 在 2 级和 3 级之间引入次要执法边界，以保护： 不同单元/生产线/工艺中的 2 级设备。 来自恶意行为者的 2 级及以下设备，该恶意行为者已通过上层控制并进入 OT 环境。 示例包括： NIST 网络安全框架 (CSF) NIST 800-82（工业控制系统安全指南） ISA 99.02.01/IEC 62443：工业自动化和控制系统的安全 NIST Cybersecurity 出于这个原因，应在 2 级和 3 级之间配置辅助执行边界，以保护管理系统免受来自现场的攻击，并保护各个现场站点免受彼此的攻击。 智能电子设备（IED） 工业控制系统随处可见，例如监控和数据采集 (SCADA) 或分布式控制系统 (DCS)，IED 是添加到 ICS 以实现高级电力自动化的设备。
2.8K40编辑于 2022-03-08 - 来自专栏嵌入式开发圈
运动控制系统优化的关键 | 电流环、速度环、位置环的优化
系统阶跃响应（一） （2）稳定性 可以通过开环特性的幅值与相角裕量来判断系统的稳定性，同时也可以通过超调的大小来判断系统的稳定性，如下图所示。 ref: [1]伺服与运动控制系统设计/田宇编著．北京：人民邮电出版社，2010.5
4.4K40编辑于 2023-10-09 C#+WPF+Opencv模块化开发视觉对位运动控制系统教程
2、跨平台兼容性虽然 WPF 最初是为 Windows 平台设计的，但随着 .NET Core 和 .NET 5+ 的推出，现在可以利用这些框架来创建跨平台的应用程序，这意味着一套代码可以在不同操作系统上运行 采用了C#+EmguCV进行开发，历时2月，大致框架以及一些基础功能都已经实现：基本的图像处理工具、随意配置执行流程、二维码识别、文字识别等等。 例如，Computar 的 M0814-MP2 镜头，具有高分辨率和低畸变的特点，适用于高精度的视觉检测。光源：合适的光源能够提高图像的对比度和清晰度，有助于更好地识别缺陷和特征。 (2)图像采集卡按照预定的程序和时延，分别向摄像机和照明设备发出启动脉冲。(3)照相机停止当前扫描并重新启动新的帧扫描，或者相机在起始脉冲到达之前处于等待状态，并且启动脉冲到达后开始帧扫描。 (10)处理结果控制管道的动作、视觉定位系统或定位、纠正运动误差等。
1.8K10编辑于 2025-04-07- 来自专栏科控自动化
运动控制2 基本定位应用
1、开环位置控制系统： 图1 开环脉冲控制 开环位置控制是一种没有位置反馈的位置控制系统，它的驱动机构按照指令装置发来的速度或位置移动指令，驱动机械作相应的运动，但并不对机械的实际位移量或者旋转角度进行检测 2、半闭环位置控制系统： 图2 半闭环位置控制系统 与开环位置伺服系统不同，半闭环位置控制系统是具有位置检测反馈的闭环控制系统。 2、位置分辨率 这里的位置分辨率表示负载在两个运动控制循环之间行驶的距离。在实际应用程序中一般根据CPU运动控制处理的周期时间来确定位置分辨率。这对应于内插器周期和位置控制器周期。 使用“MC_Halt”运动控制指令停止轴以及利用“ MC_Power”指令的“Enable”输入引脚停止轴时，也要遵循时间片机制，轴停止也会延时1-2时间片（10-20ms）才生效。 2-20ms。
2.8K21编辑于 2022-03-29 - 来自专栏想到什么就分享
基于matlab的控制系统与仿真-2
>> sys1=tf([2 18 40],[1 6 11 6 ]) sys1 = 2 s^2 + 18 s + 40 ---------------------- s^3 + 6 s^2 + 11 s + 6 Continuous-time transfer function. >> sys2=zpk(sys1) sys2 = 2 (s+5) (s+4) -3];k=2; >> [num,den]=zp2tf(z,p,k);G=tf(num,den) G = 2 s^2 + 18 s + 40 -------------------- 6 5],[1 4 5 2]) g1 = 2 s^2 + 6 s + 5 --------------------- s^3 + 4 s^2 + 5 s + 2 Continuous-time transfer function. >> g2=tf([1 4 1],[1 9 8 0]) g2 = s^2 + 4 s + 1 ----------------- s^3
70721发布于 2020-10-30 - 来自专栏想到什么就分享
基于matlab的控制系统与仿真(习题2)
习题2 image.png >> sys1=tf([2 18 40],[1 6 11 6 ]) sys1 = 2 s^2 + 18 s + 40 ------------- --------- s^3 + 6 s^2 + 11 s + 6 Continuous-time transfer function. >> sys2=zpk(sys1) sys2 = image.png >> z=[-4;-5];p=[-1;-2;-3];k=2; >> [num,den]=zp2tf(z,p,k);G=tf(num,den) G = 2 s^2 + 6 5],[1 4 5 2]) g1 = 2 s^2 + 6 s + 5 --------------------- s^3 + 4 s^2 + 5 s + 2 Continuous-time transfer function. >> g2=tf([1 4 1],[1 9 8 0]) g2 = s^2 + 4 s + 1 ----------------- s^3
58320发布于 2020-10-29 - 来自专栏机器人课程与技术
MoveIt 2适用于ROS 2的运动规划框架
MoveIt 2-ROS 2，MoveIt 1-ROS 1。 目前，支持ROS 2 Eloquent。将随ROS 2 F版本发布第一款正式版。 MoveIt 2 Beta-演示 该run_moveit_cpp软件包提供了模拟的机器人设置，显示了如何入门使用MoveIt 2。 总体而言，MoveIt 2 Beta演示提供了所有必需的功能，以使运行ROS 2的机器人设置变得简单。 该演示首先通过计算一个简单的运动计划开始，该计划通过透明的RobotState显示器进行可视化。仅此一步就涉及大量组件，例如IK、碰撞检查、规划场景、机器人模型、OMPL规划插件和规划器适配器。 之后，正在使用ros2_control硬件接口在模拟控制器（fake_joint）上执行轨迹。截至目前ros2_control目前尚不支持类似于ROS 1的动作服务器接口。
2.8K31发布于 2020-02-25 - 来自专栏Android知识点总结
Flutter第2天--Animation动画+粒子运动
时钟 运动盒 粉碎球 星与芒 星扩动 ---- 一、入门级动画：五角星的长大 ? -- 1.往复运动 1.1：运动状态 你可以想象成一个人在一个范围数字跑道上跑步： enum AnimationStatus { /// The animation is stopped at 1.废话不多说，来个运动盒再说 运动盒就是小球在盒子里不断弹跳的动画,就像这样 ? 运动盒.gif //初始时附加信息 _ball = Ball(x: 0, y: 0, color: Colors.blue, r: 10, aX: 0, aY: 0.1, vX: 2, vY: -2); 运动时钟.gif ---- 4.加小球 方法基本上是Java版改些的，这里不分析了，可以看Java版的分析，基本上一致 ?
2.9K20发布于 2018-12-27 - 来自专栏CreateAMind
TCN v2 + 3Dconv 运动信息
tcn v2 https://sites.google.com/view/actionablerepresentations ? ? ? ? Mode 2: Input is a TFRecord or (or list of TFRecords). This returns a tuple of (embeddings, raw_image_strings), where embeddings is a 2-D float32 numpy array 'train', 'validation', 'test', 'demo'.num_views=2 # Number of webcams.viddir=/tmp/tcn/videos # Output InceptionV3 checkpoint: python download_pretrained.py Define A Config For our experiment, we create 2
1.2K20发布于 2019-04-28 - 来自专栏智能时刻
【工业控制系统】工业控制系统(ICS） 安全简介
定义什么是工业控制系统，它们为何如此重要，以及保护它们的独特挑战。 欢迎阅读关于工业控制系统 (ICS) 网络安全的多部分系列的第一部分：ICS 安全简介。 什么是工业控制系统？ 工业控制系统用于管理、指导和调节自动化工业过程的行为。ICS 是一个涵盖多种控制系统的术语，但所有这些系统都有一些共同的基本特征。 从恒温器到 SCADA 虽然远非复杂，但恒温器是大多数人都熟悉的简单控制系统的一个例子。它监控封闭空间内的温度，并打开加热或冷却装置以保持所需的温度。 很容易理解为什么工业控制系统是组织良好的威胁参与者进行网络攻击的最高价值目标之一。 虽然它们可以处理复杂的工业应用，但工业控制系统具有内在的简单性：它们控制着它们设计的过程，仅此而已。
2.9K21编辑于 2022-03-08 - 来自专栏C++开发学习交流
【Matlab】简单控制系统建模（控制系统工具箱）
控制系统应用是MATLAB和Simulink的重点应用领域，它包括了被控对象建模、控制器设计、自动代码生成部署和系统验证全流程。 使用时域和频域中的超调、上升时间、相位裕度、增益裕度及其他性能和稳定性特性，以交互方式分析控制系统性能。 自动调节 PID、增益调度和任意 SISO 和 MIMO 控制系统。 例如，以下控制系统包含预处理 F、传递函数 G 和控制器 C，它们以单回路配置排列。该模型还包括反馈的表示形式 S。 可以将每个组件表示为一个模型对象，例如，将传递函数 G 表示为零极点增益模型，双极点在 = -1;C 作为 PID 控制器，F 和 S 作为传递函数： G = zpk([],[-1,-1],1); C = pid(2,1.3,0.3,0.5 开环响应：open_loop = S*G*C; 闭环响应：T = feedback(G*C,S); 将预处理 F也添加进来，构成整个闭环控制系统： Try = T*F; 构建完成后，可以使用“控制系统工具箱
1.5K21编辑于 2024-07-24 - 来自专栏前端说吧
JS-匀速运动-运动停止
DOCTYPE html> <html> <head> <meta charset="UTF-8"> <title>匀速运动停止条件</title> left: 0; top: 200px; cursor: pointer; } .div2{ window.onload = function(){ var oBtn = document.getElementById('btn'); var oBtn2 = document.getElementById('btn2'); oBtn.onclick = function(){ start(100); />
<div class="div33.6K40发布于 2018-05-17 - 来自专栏开源部署
代码版本控制系统
这就类似于我们玩游戏的存档，或者写论文一样，刚写完的论文是版本1，提交上去不合格，修改之后叫版本2，再修改叫版本3，以此类推，版本控制的工具有很多，从SVN、VSS、CVS、Clearcase到现在使用的比较多的 git（注意这个git是本地的库，网络的库是github）等 版本控制系统变迁 本地版本控制系统（CVCS） 许多人习惯用复制整个项目目录的方式来保存不同的版本，或许还会改名加上备份时间以示区别。 为了解决这个问题，人们很久以前就开发了许多种本地版本控制系统，大多都是采用某种简单的数据库来记录文 件的历次更新差异。 集中式的版本控制系统 只有一个中央数据仓库 ，如果中央数据仓库挂了或者不可访问 ，所有的使用者无法使用SVN ，无法进行提交或备份文件。
1.6K10编辑于 2022-09-15 - 来自专栏全栈技术
游戏开发中的物理之运动角色（2D）
游戏开发中的物理之运动角色（2D） 介绍 物理过程 场景设定 运动学特征 介绍 是的，这个名字听起来很奇怪。“运动角色”。那是什么？ 一个运动人物控制器被假定为总是在非碰撞状态开始，并且会一直移动到非冲突状态。如果它开始处于碰撞状态，它将尝试像刚体一样释放自身，但这是例外，而不是规则。这使得它们的控制和运动更加可预测且易于编程。 在CollisionShape2D的shape属性中创建一个新的CircleShape2D。 运动学特征 回到角色场景，打开脚本，魔术开始了！运动体默认情况下不执行任何操作，但它具有一个有用的功能，称为 KinematicBody2D.move_and_collide()。 此函数将Vector2用作参数，然后尝试将该运动应用于运动体。如果发生碰撞，它会在碰撞发生时立即停止。
1.6K20发布于 2021-08-23 - 来自专栏码客
Unity2D开发入门-物体的运动和朝向
物体的运动 在Unity中，有多种方式可以让物体运动。 下面是一些常见的方式及示例： 改变位置 通过修改物体的位置： 你可以直接修改物体的Transform组件的位置属性来实现运动。 根据实际需求和场景，你可以选择合适的方式来实现物体的运动。 ; var angle = Mathf.Atan2(v.y, v.x) * Mathf.Rad2Deg; var trailRotation = Quaternion.AngleAxis(angle, Mathf.Atan2是Unity中的一个数学函数，用于计算给定y和x坐标之间的反正切（弧度值）。 它返回的是一个角度值，可以用来表示从x轴正向到从原点到指定点的射线之间的夹角。 Mathf.Atan2函数的原型如下： public static float Atan2(float y, float x); 参数y代表射线的y坐标，参数x代表射线的x坐标。
1.4K20编辑于 2023-07-26 - 来自专栏智能时刻
【工业控制系统】ICS （工业控制系统）安全简介第３ 部分
管理服务器人机界面 (HMI)报警服务器分析系统历史（如果适用于整个站点或区域） 2级：地方监督 对单个过程、单元、生产线或分布式控制系统 (DCS) 解决方案进行监控和监督控制。 在典型的场景中，现场技术人员可能需要在冬季中期解决控制室中的 OT 服务器问题（或提前知道他/她需要在凌晨 2 点进行更改）。 此外，关键基础设施安全局 (CISA) 为“配置和管理工业控制系统的远程访问”[1] 提供了指导。尽管它于 2010 年发布，但该指南在今天仍然非常重要。
2.4K30编辑于 2022-03-08 - 来自专栏一步步开发AI运动APP
【一步步开发AI运动APP】十二、自定义扩展新运动项目2
AI运动领域市场，今天开始我们将为您分享新系列【一步步开发AI运动APP】的博文，带您开发性能更强、体验更好的AI运动APP。 上一篇为您介绍了uni-app版运动识别插件的自定义扩展运动的基本架构、与小程序版运动识别插件的运动扩展差异，本篇我们就以双手并举为例带你来实现一个扩展运动。 一、动作姿态拆解如上图所示，这个运动主要为手部摆动动，包含2个分动作姿态，起始动作姿态1为双手垂放于左右两侧站立，结束动作姿态2双手举过头顶撑直为结束动作，完成动作2时计数加一，如此反复运动。 upperKey: 'right_shoulder', centerKey: 'right_elbow', lowerKey: 'right_wrist', offset: 25 }] }再构建动作姿态2双手举过头顶伸直站立的检测规则 return;}if (this.stateTran == 1 && this.calculator.calculating(human, this.rules.ups)) {this.stateTran = 2;
36310编辑于 2025-10-09 - 来自专栏C语言及其他语言
平移运动
输入 输入数据的个数n n个整数 移动的位置m 输出 移动后的n个数 样例输入 10 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 2 样例输出 9 10 1 2 3 4 5 6 7 8 PS：感觉这题有带你难度哦
1.5K50发布于 2018-04-18
腾讯云开发者
Copyright © 2013 - 2026 Tencent Cloud. All Rights Reserved. 腾讯云 版权所有
深圳市腾讯计算机系统有限公司 ICP备案/许可证号：粤B2-20090059 
粤公网安备44030502008569号
腾讯云计算（北京）有限责任公司 京ICP证150476号 | 京ICP备11018762号