Windows下使用VisualSFM + CMVS/PMVS +MeshLab进行三维重建 参考文档: VisualSFM和Meshlab实现三维重建过程:http://planckscale.info 第二步:Meshlab 可用Meshlab对3D网格/点云做各种操作。 输入VisualSFM的生成文件,Meshlab通过一系列操作可创建出包含纹理的、干净的、高分辨率的网格,并自动计算UV映射及创建纹理图像。 (下图为用Meshlab查看效果图) 至此,VisualSFM的工作就完成了,结果都已存盘。 3、meshlab生成线框带纹理模型。
重建花费的时间最长,重建的质量不一定最好; 配置完成后点击 RUN,就可以进行三维稀疏点云重建 (4)三维重建结束,导入sparse models稀疏点云,看一下重建的效果,点击 ok即可: 可以用meshlab 看稠密点云重建效果: (5)在meshlab 看 dense point cloud 在 workspace folder 文件夹->dense->0文件夹下找到 fused.ply数据,用 meshlab
当然,还有一些常用的专业显示工具,比如CloudCompareStereo、MeshLab、Geomagic Foundation 2015等。 MeshLab可以打开的点云格式为: ?
使用 MeshLab 可视化 对于 MeshLab 来说,可视化需要提供相应的 obj 文件,文件内包含点云信息、分割结果、检测结果等等。 可视化三件套 可视化本身依赖于 Open3D 和 MeshLab,前面介绍了如果将模型输出结果分别转换到 Open3D 和 MeshLab 需要的格式或者文件。 点云场景 3D 框可视化 show_result show_result 本质就是调用 Visualizer 进行可视化,同时生成可以导入 MeshLab 的 obj 结果文件。 点云场景分割可视化 show_seg_result 和 show_result 类似,本质也是调用 Visualizer 进行可视化,同时生成可以导入 MeshLab 的结果文件。 除此以外,由于调用了 show_result 方法,如果有 GIU 界面可以选择使用 Visualizer 可视化结果,同时会生成 obj 文件,从而导入 MeshLab 进行可视化。
我这里还使用了Meshlab查看模型(点云)生成效果。 /PMVS/models文件夹中生成一个pmvs_options.txt.ply点云文件,用meshlab打开即可看到重建出来的彩色稠密点云。 #执行三维重建测试 python 3dr_test.py 2.安装MeshLab,查看生成的稀疏点云文件: 下载安装:http://www.meshlab.net/#download 右上方俯视城堡稀疏点云 /PMVS/models文件夹中生成一个pmvs_options.txt.ply点云文件,用meshlab打开即可看到重建出来的彩色稠密点云。 生成的三维稠密点云俯视角: ?
如果您不想使用MeshLab或Meshmixer等其他工具,该软件可以满足你的任何需求。 11、Repetier 如果以上软件都无法满足用户的需求,那么Repetier或许能成为下一个选择。 19、MeshLab MeshLab是相对高级的STL编辑器,它应许用户直接删除3D模型的内容,或者是将两个模型合二为一。 如果用户需要用3D打印软件来修改3D模型或维修作业,MeshLab或许是一个很好的选着。 20、Meshmixer Meshmixer是一款具备查看、检测、修复并编程STL文件的高级3D打印软件。
实际上,VisualSFM只做了一部分工作,优化是用MeshLab做的,所以分两个环节: 1.VisualSFM做”图像匹配”、“SFM”(CMVS)、”BA” 官网下载的UI不带cmvs MeshLab 该登场了 2.1 open project 打开VisualSFM生成的 “.out”,和“list.txt” 稍等片刻: 2.2 显示相机位置 Render->ShowCamera
Preparation Installing MeshLab Download MeshLab from the official website and install it on your computer.The Computing the inertial parameters Computing inertia of sphere Open the mesh file in MeshLab.For this Now, instruct MeshLab to recompute the geometrical measures again,and the Inertia Tensor entry should Getting the Center of Mass It is not always the case that MeshLab uses the same length units as you'd assumes uniform-density bodies.The other is that MeshLab computes the Inertia Tensor relative to the
semantic3d等) 带包围框标签的点云可视化(kitti检测、跟踪) 带包围框标签的点云投影可视化(本次未涉及) 2.具体实现方法 matlab python C++ CloudCompare/meshlab
三、点云处理技术:数据优化的工具功能与能力支撑3.1 核心处理工具及技术流程原始点云需经专业软件处理,主流工具包括 Geomagic Wrap、MeshLab。 MeshLab 则擅长点云平滑处理,通过移动最小二乘法减少数据波动,优化点云质量。
三、数据处理环节:工具功能与数据优化能力3.1 核心数据处理软件及功能采集的原始点云数据需经专业软件处理,主流工具包括 Geomagic Wrap、MeshLab 等。 Geomagic Wrap 支持点云去噪(通过高斯滤波去除离群点)、数据精简(保留关键特征的同时精简 50%-70% 数据量)、空洞填充(自动填充≤5mm 的扫描空洞);MeshLab 可实现点云平滑(
http://mirrors.aliyun.com/pypi/simple EOF 应用 安装模型查看工具: snap install ogre-meshviewer # 或 snap install meshlab
相比之下,其他一些集成度非常高的软件,是可以实现这样的操作的,例如meshlab通过交互栏中的“flatten visible layer”指令来实现。 o3d.io.write_triangle_mesh("save_mesh/box_right.obj", right_box) ▍如何存储一个带纹理的ply格式的mesh 存储为obj格式之后,我们通过meshlab ms.save_current_mesh(os.path.join(obj.split("/")[0]+"_ply", obj.split("/")[1].replace("obj", “ply"))) 最终存储的mesh,重新使用meshlab
这里的截图是保留的raw格式,所谓的方便大家转换 一次5张 也可以录制,5s 是oni的格式 机内好像也可以打开三种点云的格式 快捷键 显示,到那时功能太少了,就能看看而已 可以使用MeshLab
使用多边形简化工具: 使用 Blender、Maya 等建模软件提供的多边形简化工具,或 Meshlab 等第三方工具,在不明显影响视觉效果的前提下,减少模型面数。
示例数据 https://github.com/kibekibe/structured_light/tree/master/sample_data 如果执行示例数据,将得到以下点云(可以适应MeshLab
有些应用程序允许减少网格中的多边形数量(例如MeshLab或polygon crunsher)。
Habbecke) CGAL (2D/3D halfedge mesh, tet meshes) [full packages list] (Authors) MeshLab (import PLY/ Lévy) Graphite (Catmull-Clark subdivision) (Authors) MeshLab(loop/butterfly/midpoint subdivision) (Authors Authors) CGAL (mesh simplification, mesh ridges/umbilics, mesh curvature)[full packages list] (Authors) MeshLab Ohtake) MeshLab (ICP range-map alignment, ball pivoting, point-set normals, Robust Implicit MLS (RIMLS Levy) ShadeVis: compute per-vertex ambient occlusion term (Authors) MeshLab (vertex/face ambient occlusion
下图是3D相机重建出的3D图像,称为点云,用MeshLab软件打开之后可以观看和操作。有了这些坐标值,我们可以测量出任意两点之间的距离。 下图是在MeshLab软件中测量的一根木材直径的长度。图中深绿色的粗线为木材的直径,它的两个端点是人工用鼠标选取的,右侧显示的数字是其长度,为30.78cm。
面数精简: 移除不可见的面和不必要的细节,使用工具如 MeshLab 或 Blender 进行优化。纹理压缩: 压缩图片纹理,使用 WebP 等新一代格式。