MLOD：基于鲁棒特征融合方法的多视点三维目标检测

图像特征提取器是在pool-5层之前的VGG16 CNN。 为在提议的3D边框内正确捕获目标的图像特征，本文引入了前景掩码层来过滤掉前景特征。 为了识别图像的前景和背景，具有每个像素深度信息是必要的。