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ROS 中 rosbag 相关命令介绍
rosbag既可以指命令行中数据包相关命令，也可以指 c++/pythond的 rosbag 库。这里的 rosbag 是指前者。 rosbag 主要用于记录、回放、分析 rostopic 中的数据。 现在在~/bagfiles目录中应该会看到一个以日期和时间命名并以.bag作为后缀的 rosbag 文件，它包含rosbag record运行期间发布的 topic。 检查和回放 rosbag info指令可以显示数据包中的信息: rosbag info filename.bag 显示类似下边的信息: bag: 2009-12-04-15-02-56.bag version 如果希望 rosbag 循环播放，可以用命令 rosbag play -l # -l == --loop 如果只播放感兴趣的 topic ，则用命令 rosbag play --topic /topic1 rosbag的命令 rosbag 常用命令列表如下: 命令 作用 check 确定一个包是否可以在当前系统中进行,或者是否可以迁移。 decompress 压缩一个或多个包文件。
2.6K20发布于 2021-04-07 - 来自专栏无人驾驶感知
【解析rosbag可视化】二维图像可视化点云
前言 一般我们把采集的原始数据放在 rosbag 中。 在二维图片显示投影的点云就行了 一、环境配置 我用的 python 3.7 pip install --extra-index-url https://rospypi.github.io/simple/ rosbag ---- 安装 rosbag 库 pip install sensor_msgs --extra-index-url https://rospypi.github.io/simple/ ---- 安装 import cv2 import numpy as np import rosbag import sensor_msgs.point_cloud2 as pc2 def pointsToBev( imshow("bev", img) cv2.waitKey(0) return img def get_iter(path, topic): bag_data = rosbag.Bag
89810编辑于 2024-02-05 - 来自专栏ROS2
你的机器人安全吗之SROS介绍
_storage]: Opened database 'rosbag2_2022_08_15-07_41_12/rosbag2_2022_08_15-07_41_12_0.db3' for READ_WRITE (record() at /tmp/binarydeb/ros-galactic-rosbag2-transport-0.9.1/src/rosbag2_transport/recorder.cpp:97 -transport-0.9.1/src/rosbag2_transport/recorder.cpp:214) [INFO 1660520472.829706666] [rosbag2_recorder :44) 播放包的打印信息： ➜ turtlebot3_demo git:(master) ✗ ros2 bag play rosbag2_2022_08_15-07_41_12/rosbag2_2022 /sqlite/sqlite_storage.cpp:216) [INFO 1660520561.000216516] [rosbag2_storage]: Opened database 'rosbag2
1.1K70编辑于 2022-08-17 ROSBag分析新突破：MCP服务器让LLM任务完成率达100%
你是否曾因ROSbag文件的复杂二进制格式而头疼，无法让AI模型直接理解机器人数据？ 这项研究打破了这一壁垒，它首创了基于模型上下文协议的服务器，让LLM/VLM能通过自然语言直接查询和分析ROSbag。 机器人数据分析的技术瓶颈 传统ROSbag分析方法面临三大技术瓶颈，严重制约了机器人数据的交互式分析效率。 这种设计使得LLM能够通过自然语言指令，直接调用底层工具执行复杂的ROSbag数据分析任务。 核心数据访问与管理工具负责处理ROSbag文件的基础操作，包括数据路径设置、文件列表获取以及按时间范围的消息检索。
6310编辑于 2026-05-18- 来自专栏机器人课程与技术
ROS_Kinetic_13 ROS数据录制与回放
* /rosout [rosgraph_msgs/Log] 1 subscriber ~$ mkdir tempbagfiles ~$ cd tempbagfiles ~/tempbagfiles$ rosbag to /rosout_agg [ INFO] [1464622786.670321801]: Subscribing to /turtle1/pose 检查数据 ~/tempbagfiles$ rosbag Color /turtle1/pose 11086 msgs : turtlesim/Pose 回放数据 ~/tempbagfiles$ rosbag [RUNNING] Bag Time: 1464622881.662740 Duration: 94.985623 / 178.560502 ~/tempbagfiles$ rosbag play ~/tempbagfiles$ rosbag info subset.bag path: subset.bag version: 2.0 duration: 52.9s
90410发布于 2019-01-23 - 来自专栏机器人课程与技术
机器人编程趣味实践13-数据保存和播放（bag）
预备功能包 ros-foxy-rosbag2 ros-foxy-rosbag2-bag-v2-plugins ros-foxy-rosbag2-compression ros-foxy-rosbag2- converter-default-plugins ros-foxy-rosbag2-cpp ros-foxy-rosbag2-storage ros-foxy-rosbag2-storage-default-plugin ros-foxy-rosbag2-test-common ros-foxy-rosbag2-tests ros-foxy-rosbag2-transport ros-foxy-ros2bag 安装命令 ： sudo apt install ros-foxy-ros2bag ros-foxy-rosbag2-converter-default-plugins ros-foxy-rosbag2-storage-default-plugins 数据将累积在一个名称为 rosbag2_year_month_day-hour_minute_second 模式的包文件中。
1.2K20发布于 2021-12-02 - 来自专栏无人驾驶
apollo record包解析工具
示例更多的例子可以参考----ROS Bag分析rosbag record代码分析rosbag play代码分析rosbag_storage总体介绍（一）rosbag_storage bag实现（二）rosbag_storage 查询bag包（三）rosbag_storage 文件读写（四）Rosbag格式分析Rosbag转Apollo数据包一张图对比Rosbag和cyber recordcyber record包解析工具 ROS
2.4K20编辑于 2022-11-06 - 来自专栏C++开发学习交流
【Autoware】Autoware.universe安装过程与问题记录
export=download&id=1A-8BvYRX3DhSzkAnOcGWFw5T30xTlwZI' unzip -d ~/autoware_map/ ~/autoware_map/sample-map-rosbag.zip # down rosbag gdown -O ~/autoware_map/ 'https://docs.google.com/uc? export=download&id=1VnwJx9tI3kI_cTLzP61ktuAJ1ChgygpG' unzip -d ~/autoware_map/ ~/autoware_map/sample-rosbag.zip 我在运行logging_simulator这一步的时候总是报错退出，原因未知： ros2 bag play $HOME/autoware_map/sample-rosbag/sample.db3 -r map_path:=$HOME/autoware_map/sample-map-rosbag vehicle_model:=sample_vehicle sensor_model:=sample_sensor_kit
3.9K12编辑于 2024-07-24 - 来自专栏运维
ROS基本信息汇总
rosbag数据记录与回放 记录并回放ROS系统中运行时的所有话题信息，方便后期调试使用。 'rostopic echo -h' rosbag 命令 rosbag 将ROS系统运行过程中的数据录制到一个.bag文件中，然后可以通过回放数据来重现相似的运行过程.退出录制时按Ctrl-C退出该命令 ，你应该会看到在当前目录下一个以年份、日期和时间命名并以.bag作为后缀的文件 titan@titan-ubuntu1:~$ rosbag -h Usage: rosbag <subcommand> [ The rosbag command can record, replay and manipulate bags. For additional information, see http://wiki.ros.org/rosbag 参考文档 http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials
1.4K20编辑于 2022-02-08 - 来自专栏CreateAMind
https://github.com/CPFL/Autoware 自动驾驶框架比较齐全
For safe use, we provide a ROSBAG-based simulation method for those who do not own real autonomous vehicles Planning with ROSBAG ? Planning with wf_simulator ? Planning with Hybrid State A* ? Sample Data 3D map of Moriyama in Nagoya ROSBAG data of Moriyama driving Script for generating demo launch files of Moriyama ROSBAG data for Calibration IROS 2016 Data ROSBAG data of Nagoya driving Contact Autoware
2.2K20发布于 2018-07-24 - 来自专栏3D视觉从入门到精通
系列篇|编写一个翻转事件极性的package
即运行rosbag时会产生的topic为”/dvs/evets”，而dvs_renderer节点中订阅的topic名为”events”，所以进行remap，让dvs_renderer能够找到topic 图：dvs_mono.launch启动的三个node：dvs驱动、dvs_renderer和显示窗口 4、小结： 若想可视化，需要dvs_renderer订阅rosbag发布的话题，并进行rendering 所以我们如果对bag中数据进行加工，需要从rosbag这里接过数据，进行处理，之后发布让dvs_renderer接收，并继续后面的显示即可。最终完成的节点关系如下图： ? 运行时发布的数据”/dvs/events”；同时将image数据remap为rosbag运行时发布的”/dvs/image_raw”数据；将发布的”dvs_rendering”数据更名为”/events_ori 9、运行 a) 运行roscore b) 运行rosbag数据：rosbag play <path-to-your-dataset>/xxx.bag c) 运行roslaunch: roslaunch
1K10发布于 2020-12-11 - 来自专栏CreateAMind
ros rviz 滴滴数据可视化
the package: $ roscd didi_challenge_ros Visualize Lidar, camera and Laser using RViz: Launch display_rosbag_rviz.launch setting the path to the rosbag file you want to use: $ roslaunch didi_challenge_ros display_rosbag_rviz.launch rosbag_file:=CHANGE_WITH_PATH/approach_1.bag 虚拟机配置远程桌面图像显示异常无法正常运行，本地物理机Ubuntu系统安装ROS跑rviz ok。
1.8K20发布于 2018-07-24 - 来自专栏机器人课程与技术
ROS 2工具-rqt, logger, bag, doctor-
3.3 回放 标准命令格式： ros2 bag play <bag_file_name> 此处使用： ros2 bag play rosbag2_2019_12_11-20_47_57 显示： [INFO ] [rosbag2_storage]: Opened database 'rosbag2_2019_12_11-20_47_57\rosbag2_2019_12_11-20_47_57_0.db3'
2.2K51发布于 2019-12-20 - 来自专栏机器人课程与技术
计算机操作系统(OS)安装机器人操作系统(ROS)实现物联网功能
rosbag2 rosbag2 rosbag2 rosbag2 rosbag2
2.5K10发布于 2021-03-03 - 来自专栏机器人课程与技术
大学机器人类公选课（ROS机器人高效编程）申请表、大纲、部分教案、进度表等材料分享
2 检查并回放 bag 文件 现在我们已经使用 rosbag record 命令录制了一个 bag 文件，接下来我们可以使用 rosbag info 检查看它的内容，使用 rosbag play 命令回放出来 从运行rosbag play到turtle开始移动时所经历时间应该近似等于之前在本教程开始部分运行rosbag record后到开始按下键盘发出控制命令时所经历时间。 rosbag record只能录制这两个指定的话题。 然后通过键盘控制turtle随处移动几秒钟，最后按Ctrl+C退出rosbag record命令。 现在检查看bag文件中的内容（rosbag info subset.bag）。 rosbag受制于其本身的性能无法完全复制录制时的系统运行行为，rosplay也一样。
2K10发布于 2019-01-23 - 来自专栏机器人课程与技术
ROS编程（ETH）2018更新版习题说明（四）
下载在课程网站上提供的ros数据包文件husky_navigation.bag，使用rosbag info查看其中的内容。 A： relaybotbox@relaybotbox:~$ rosbag info husky_navigation.bag path: husky_navigation.bag version 提示：注意设置参数/use_sim_time为true：参考：http://wiki.ros.org/clock（讲座4，13页） 提示：使用命令 rosbag play mydata.bag --clock 参考：http://wiki.ros.org/rosbag/commandline（讲座4，14页） A： ? ? 6. 在rviz中使用TF markers可视化husky的运动。
1.4K30发布于 2019-01-23 - 来自专栏机器人课程与技术
ROS2 Humble测试版功能包列表
ros-humble-rosbag2-compression-dbgsym ros-humble-examples-rclcpp-minimal-client ros-humble-rosbag2 ros-humble-rosbag2-cpp-dbgsym ros-humble-examples-rclcpp-minimal-publisher ros-humble-rosbag2 ros-humble-examples-rclcpp-minimal-service ros-humble-rosbag2-performance-benchmarking ros-humble-rosbag2-storage ros-humble-examples-rclcpp-minimal-subscriber-dbgsym ros-humble-rosbag2 ros-humble-rosbag2-storage-mcap-dbgsym ros-humble-examples-rclcpp-wait-set ros-humble-rosbag2
1.3K20编辑于 2022-05-10 - 来自专栏机器人课程与技术
Link ROS发布：云主题可视化和日志记录支持ROS1Melodic和ROS2Dashing 译
have installed ros2 bag packages apt-get update sudo apt-get install ros-dashing-ros2bag-* ros-dashing-rosbag2 source ROS2 workspace source /opt/ros/dashing/setup.bash # Download a ROS bag to play, saving it as rosbag-example.bag curl -L -o rosbag-example.bag https://bit.ly/freedom-rosbag-example-car # Play the ROS bag and the Agent will listen to the topics it publishes ros2 bag play -s rosbag_v2 rosbag-example.bag 发送和接收消息 我们将通过一个示例演示
1K10编辑于 2022-03-09 - 来自专栏机器人课程与技术
ROS2机器人笔记2106
关注 vrx-2022 robotx.org image.png rosbag1和rosbag2高效转换库。 ROS2 wiki案例很多情况下会搜索到ROS1案例。
77700发布于 2021-07-04 - 来自专栏机器人课程与技术
ROS1云课→06节点消息流（计算图级）
rosbag Usage: rosbag <subcommand> [options] [args] A bag is a file format in ROS for storing ROS message The rosbag command can record, replay and manipulate bags. For additional information, see http://wiki.ros.org/rosbag 在下图中可以看到计算图级的图形化表示（节点状态图）。
97920编辑于 2022-09-26
腾讯云开发者
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