机器人训练数据集采集记录

索旭东

发布于 2026-01-20 14:58:32

3600

1. 树莓派启动机器人

conda activate lerobot
python lerobot/scripts/control_robot.py --robot.type=lekiwi --control.type=remote_robot

2. huggingface平台（数据源）配置

2.1 注册登录：huggingface官网（https://huggingface.co）

2.2 申请token（要有写权限：rTyuYzwjfLShXBGiapkKxXblVFFgBGKZVY）

2.3 保存登录Token

# 安装客户端
pip install-U huggingface_hub
# 验证token
huggingface-cli login --token$HUGGINGFACE_TOKEN --add-to-git-credential

2.4 客户端登录（将 Hugging Face 库名存储在变量中）

# Linux系统
HF_USER=$(huggingface-cli whoami|head-n1)
echo$HF_USER
# Windows 系统
FOR /F "tokens=*" %A IN ('huggingface-cli whoami') DO SET HF_USER=%A & GOTO:EOF
echo %HF_USER%

3. 记录数据集

在笔记本电脑上运行以下命令以录制 2 集并将数据集上传到中心，可以通过添加 --control.resume=true 来恢复录制。

# Linux系统
python lerobot/scripts/control_robot.py --robot.type=lekiwi --control.type=record --control.fps=30--control.single_task="把前面的黑色收纳包拿给我"--control.repo_id=${HF_USER}/lerobot_test_arm --control.warmup_time_s=5--control.episode_time_s=30--control.reset_time_s=30--control.num_episodes=2--control.push_to_hub=true
# Windows系统
python lerobot/scripts/control_robot.py --robot.type=lekiwi --control.type=record --control.fps=30--control.single_task="把前面的黑色收纳包拿给我"--control.repo_id="%HF_USER%/lerobot_test_arm"--control.warmup_time_s=5--control.episode_time_s=30--control.reset_time_s=30--control.num_episodes=2--control.push_to_hub=true

4. 数据集查看

如果录制时候使用–control.push_to_hub=true将数据集上传到云端了，则通过下面指令查到库ID后，在线上直接查看数据集。

echo${HF_USER}/lekiwi_test

如果配置为-control.push_to_hub=falsehttp，未上传到hugging face云端，则通过下面指令后，在浏览器查看：http://127.0.0.1:9090

python lerobot/scripts/visualize_dataset_html.py \
  --repo-id ${HF_USER}/lekiwi_test \
  --local-files-only 1

5. 数据集回放

下面指令可以查看episode编号为0的数据集

python lerobot/scripts/control_robot.py \
--robot.type=lekiwi \
--control.type=replay \
--control.fps=30\
--control.repo_id=${HF_USER}/lekiwi_test \
--control.episode=0

6. huggingface常用指令

# 安装
pip install-U huggingface_hub
# 登录并保存 Git 凭据
huggingface-cli login --token$HUGGINGFACE_TOKEN --add-to-git-credential
# 下载模型到指定目录
huggingface-cli download DeepSeek-R1 --local-dir ./models
########## 常用指令如下
# 登录
huggingface-cli login
# 下载模型或数据集到本地
huggingface-cli download
# 查看当前登录的账户信息，验证登录状态
huggingface-cli whoami
# 输出当前环境配置
huggingface-cli env
# 在 Hugging Face Hub 上创建新仓库
huggingface-cli repo create
# 上传文件或目录到 Hugging Face 仓库
huggingface-cli upload

通用参数
--help：查看指令帮助
--endpoint<URL>：指定 Hugging Face 镜像源

本文参与腾讯云自媒体同步曝光计划，分享自微信公众号。

原始发表：2026-01-11，如有侵权请联系 cloudcommunity@tencent.com 删除

机器人