索旭东

文章/答案/技术大牛

发布

LV0

发表了文章 26天前2026-09-15 21:13:46

关节模组的 MIT 模式里的力矩环

MIT 模式底层依赖力矩环，通过多层环嵌套的设计，作为现代机器人控制，通过内环保证物理精确，外环保证任务智能，MIT 模式适合没有控制工程师的团队，下面把 M...

索旭东 26天前2026-09-15 21:13:46

算法、系统、机器人、接口、设计

发表了文章 26天前2026-09-15 21:13:07

常用力控算法原理解析对比

力控算法的本质是回答一个问题：如何让机器人末端表现出期望的“力-运动”关系，本文按照控制架构和柔顺性的来源，将主流方法分为七大类：直接力控、阻抗控制、导纳控制、...

索旭东 26天前2026-09-15 21:13:07

算法、优化、原理、机器人、模型

发表了文章 26天前2026-09-15 21:12:48

导纳控制的参数整定解析

导纳整定没有高深的理论门槛，核心是从过阻尼出发，看力曲线说话，分段调试，记录分析。对于低速恒力清洁，一阶纯阻尼 + 阻尼椭圆 + 适当限幅，就是可以实践。

索旭东 26天前2026-09-15 21:12:48

调试、状态机、工具、量化、数据

发表了文章 26天前2026-09-15 21:12:32

MIT模式与阻抗控制的关系

索旭东 26天前2026-09-15 21:12:32

模型、数学、系统、接口

发表了文章 26天前2026-09-15 21:12:17

机械臂相连关节之间的耦合关系（末端J5-J6为例）

首先需要明确，J6的运动必然影响J5，这种影响来自物理结构本身，不是调参能消除的。想象J5是一个肘关节，J6是手腕关节，工具是手。

索旭东 26天前2026-09-15 21:12:17

工具、工作、实时计算、系统、测试

发表了文章 26天前2026-09-15 21:12:05

电机摩擦系数的线性拟合（库仑和粘滞）

当关节以不同恒定速度 q˙运动，并记录对应速度下驱动器输出的平均力矩 τ后，会在速度-力矩平面上得到一组数据点。

索旭东 26天前2026-09-15 21:12:05

函数、模型、数据、数学、原理

发表了文章 26天前2026-09-15 21:11:51

电机Kp参数合理性判断

Kp 过大产生大电流的原因中，噪声放大是最常见但也最容易被忽视的，它不表现为振荡，而是表现为电流的高频抖动和电机发热。判断 Kp 是否合适的最实用方法是听声音、...

索旭东 26天前2026-09-15 21:11:51

异常、安全、测试、量化、系统

发表了文章 26天前2026-09-15 21:11:37

MIT模式中的惯性项求解

τff 在 MIT 模式中只是一个控制输入端口，驱动器不关心往里填了什么。它收到一个数值，就把它作为力矩前馈加到 PD 输出上，在工程实现上，τff的内容是一个...

索旭东 26天前2026-09-15 21:11:37

原理、cad、函数、模型、排序

发表了文章 26天前2026-09-15 21:11:24

MIT模式参数整定的完整方法

6个关节承担的负载、运动特性、传动方式完全不同，因此不能用同一套参数。下面逐一分析每类关节的特点和整定侧重点。

索旭东 26天前2026-09-15 21:11:24

安全、测试、工具、脚本、模型

发表了文章 26天前2026-09-15 21:11:10

动力学主要在解决哪些方面的问题

动力学模型在实际工程中主要解决以下四大类问题：为了让机械臂这样动，电机要出多大力，（逆动力学/前馈）；如果给电机这么大的力，机械臂会怎么动，（正动力学/仿真）；...

索旭东 26天前2026-09-15 21:11:10

解决方案、模型、实时计算、算法、异常

发表了文章 26天前2026-09-15 21:10:56

机械臂动力学的科氏力、惯性和离心力

动力学的核心是描述运动与力之间的关系，理解动力学中各个力的来源，能更好地设计控制器、补偿扰动，并让机械臂在动态运动中表现得平稳精准。

索旭东 26天前2026-09-15 21:10:57

设计、数学、机器人、工具、模型

发表了文章 26天前2026-09-15 21:10:40

为什么电磁铁的磁力距离很短

根本原因：空气的磁阻（对磁通的阻力）是铁的几千到上万倍，而电磁铁的设计极度依赖一个闭合的低磁阻路径。

索旭东 26天前2026-09-15 21:10:40

原理、工作、基础、连接、设计

发表了文章 26天前2026-09-15 21:10:22

清洁机器人在基座和末端，增加深度相机的技术方案

机械臂清洁使用两个深度相机，基座深度相机提供全局视野，末端深度相机提供局部高精度感知，可以将之前的清洁流程从触觉为主、视觉为辅升级为视觉预判-力觉执行-视觉校验...

索旭东 26天前2026-09-15 21:10:22

工作、模型、安全、机器人、工具

发表了文章 26天前2026-09-15 21:07:11

机械臂绘画的技术落地方案

在纸面坐标系里定义轨迹，轨迹最终需要转成一系列离散的末端位姿点，每个点间隔约 1~2mm，点数根据需要的平滑度确定。

索旭东 26天前2026-09-15 21:07:11

接口、机器人、测试、工具、工作

发表了文章 26天前2026-09-15 21:06:06

机械臂关节电机的双编码器概述

单编码器只能知道电机轴位置，通过减速比推算输出角度，但上述误差无法感知。双编码器直接测量输出端，可以达到以下效果：

索旭东 26天前2026-09-15 21:06:06

机器人、模型、算法、性能、安全

发表了文章 26天前2026-09-15 21:05:53

常见电机类型及各自优劣势

旋转电机的关键通常是：定子产生旋转磁场 → 转子跟随旋转磁场运动。根据转子是否跟得上旋转磁场，分出了同步电机和异步电机。

索旭东 26天前2026-09-15 21:05:54

调试、同步、效率、原理、高性能

发表了文章 26天前2026-09-15 21:05:40

导纳和阻抗的原理及本质对比

真正让它们在工程上产生天壤之别的，恰恰就是观测量不一样。在控制理论中，观测什么和控制什么直接决定了系统的物理本质和稳定性边界。本文从纯数学、控制架构、物理本质三...

索旭东 26天前2026-09-15 21:05:40

数学、系统、原理、机器人、接口

发表了文章 26天前2026-09-15 21:05:27

机械臂最小二乘法，在线辨识环境刚度

传统阻抗控制在刚度变化的情况下存在力波动剧烈，基于递推最小二乘法在线辨识环境刚度，并进行位移补偿的阻抗控制，提高变刚度环境下阻抗控制的性能。

索旭东 26天前2026-09-15 21:05:27

ref、模型、数据、性能

发表了文章 26天前2026-09-15 21:05:13

机械臂末端深度相机的作用

末端相机的核心作用可以总结为：在作业之前，解决在哪和去哪的全局感知问题；并在任务完成之后，回答效果怎么样。

索旭东 26天前2026-09-15 21:05:14

模型、原理、安全、机器人、工具

发表了文章 26天前2026-09-15 21:04:32

迭代学习控制算法（ILC）介绍

迭代学习控制（ILC, Iterative Learning Control）是一种面向重复性任务的智能控制算法，核心思想很朴素：同一个动作做很多次，每次根据...

索旭东 26天前2026-09-15 21:04:32

算法、系统、医疗、机器人、框架

12 3 4 5 6 7 8...20 下一页

个人简介

深圳艾唯尔科技 | 产研总监
暂未填写个人简介
机器人
华南理工大学 | 自动化
暂未填写个人网址
广东省 | 深圳市
加入社区时间：2018-06-23

个人成就

获得 414 次赞同
文章被阅读 275.8K 次

关注了：0关注者：46

索旭东