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RK3576/Orin + Gemini335 机器人视觉专题（二）从 Depth 图到目标距离：不用 YOLO，先用 fake bbox 跑通测距

用户12610749

发布于 2026-07-09 15:01:46

发布于 2026-07-09 15:01:46

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概述

第二篇先不接 YOLO。我们先固定一个 fake bbox，验证 RGB 图、Depth 图、CameraInfo、3D 反投影、MarkerArray 可视化这条链路是否稳定。这一步跑通后，下一篇把 fake bbox 替换成 YOLO 检测框，整套逻辑就能自然升级成“YOLO + Depth 目标测距”。

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原创声明：本文系作者授权腾讯云开发者社区发表，未经许可，不得转载。

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先给结论

1. 为什么第二篇先不用 YOLO？

2. 本篇开发目标

3. 启动 Gemini335，相机节点继续关闭点云

4. 创建 ROS2 Python 包

5. 节点设计

6. 核心代码逻辑
- 6.1 生成 fake bbox
- 6.2 RGB bbox 映射到 Depth 图
- 6.3 取 ROI 中心区域的深度中位数
- 6.4 16UC1 深度单位转换
- 6.5 CameraInfo 反投影 X/Y/Z

7. 编译和运行

8. 实测日志

9. 遇到的两个小问题
- 9.1 Marker 画线时 points.add() 报错
- 9.2 Ctrl+C 退出时 rcl_shutdown already called

10. RViz2 显示方式

11. 这一步到底验证了什么？

12. 点云和目标 3D 坐标的关系

13. 本篇小结

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