RK3576/Orin + Gemini335 机器人视觉专题（三） CameraInfo 内参详解：像素坐标如何反投影成 X/Y/Z

前两篇我们已经跑通 Gemini335 的 RGB、Depth、CameraInfo 数据链路，并用 fake bbox 从 Depth 图里拿到了目标距离。本篇继续往前走一步：把 CameraInfo 里的 fx/fy/cx/cy 真正讲清楚，并通过代码验证像素点如何反投影成相机坐标系下的 X/Y/Z。