移栽节拍与定位不同步，视觉补偿怎么救回来

移栽节拍和视觉定位"各跑各的"，是模组PACK线里相当隐蔽的掉速源之一。根因通常不复杂：标定基准漂移、图像坐标与移栽坐标换算有偏差，或者视觉抓拍与移栽执行的时间戳没对齐。救回来的办法不是堆硬件，而是把视觉结果做成闭环补偿——重标定基准、把偏移量算进移栽路径、用反馈反复纠偏。下面按工程顺序拆三步，供做产线调试的同行参考。不同步的本质，是"看到的位置"和"走到的位置"之间存在系统性偏差。视觉系统给出的