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AGV系列之运动控制系统介绍
AGV硬件系统负责信息感知，执行运动控制等任务，是影响AGV系统性能的关键因素。本文主要对AGV运动控制系统做简单介绍，为后续的理论研究奠定基础。 运动控制系统是AGV系统的核心部件，是AGV的大脑。 运动控制系统主要是保证驱动系统以及AGV的稳定运行，主要负责AGV启动、停止、调速、紧急制动等基础控制功能，从而控制整个AGV的运动过程，实现AGV的移动以及定位。 AGV运动控制系统硬件主要由运动控制器、伺服驱动器、减速机、直流电机等组成。为了实现运动控制器与各驱动之间的通信及传输功能，必须选择合适的通讯保证设备之间的通信协议匹配。 采用系统方案集成的厂商一般采用市面上常用的运动控制系统集成，节约了大量的研发时间。那下面简单介绍一下AGV常用的运动控制系统。 1. 运动控制器 运动控制器是运动控制系统的控制核心，运动控制器是工业中对电机控制的主要应用设备，运动控制器作为“控制”的大脑，以实现伺服驱动、运动插补以及电机速度的运动控制，此外还可以提供各种数字量、模拟量的输入与输出接口来对传感器信号进行处理
2.1K10编辑于 2022-11-14 - 来自专栏剑指工控
运动控制系统中的数学基础-微积分
JZGKCHINA 工控技术分享平台 提到高数，我们往往想到一棵高高的树上挂着很多人，没错今天我们就从运动控制应用工程师的角度去看一下我们眼里的高数。 啥？伺服就走个位置控制用什么高数？ 当我从运动控制系统应用中发现数学的神奇之处的时候我豁然开朗。 提到运动，我们第一时间想到的就是位移、速度、加速度、还有加加速度（Jerk）、Snap等，他们的关系我们又会想到很多物理公式，那它们之间除了我们常用的物理公式外，还有什么关系呢？ 作为运动控制应用工程师需要知其然也要知其所以然，要对控制原理以及高数有扎实的基础才能在未来的各种挑战中不断成长，以上总结不足之处，请加以指正。
65430编辑于 2023-08-31 - 来自专栏睐芯科技LightSense
传统的研磨抛光工艺
沥青模抛光小编刚刚工作的时候，在珠海的光学加工车间里面，看到抛光模居然用的沥青，就是大马路上的沥青那个沥青；沥青表面有沟槽，沟槽把整块沥青分成田字格；研磨时间长了，沟槽变浅，就用刀片沿着沟槽痕划上几刀； 沥青用于光学抛光工艺中已有数百年之久，其特性在于:随温度升高黏度迅速下降;室温下黏度高;急剧加载时易碎;不可压缩性;能嵌入抛光剂。 冷却后，用刀片或锯片在抛光模上切割出沟槽，这些沟槽便成为容纳抛光液的通道,具有冷却工件的作用，同时也使沥青有流动空间。 沥青的缓慢流动使得抛光盘可以缓慢调整自己的形状以适应工件加在它身上的作用力，同理，工件抛光时，也会受到抛光盘对其的作用力。抛光盘的不可压缩性可以阻止它快速充满工件周围的间隙，并造成热轧边缘。 光学工程师通过选择柏沥青黏度、沟槽结构、抛光模和工件的相对尺寸、机械行程、速度设置，使抛光模和工件保持紧密接触，不断相互改变外形以获得期望的形状。
47610编辑于 2024-07-24 - 来自专栏嵌入式开发圈
运动控制系统优化的关键 | 电流环、速度环、位置环的优化
ref: [1]伺服与运动控制系统设计/田宇编著．北京：人民邮电出版社，2010.5
4.3K40编辑于 2023-10-09 C#+WPF+Opencv模块化开发视觉对位运动控制系统教程
(10)处理结果控制管道的动作、视觉定位系统或定位、纠正运动误差等。
1.7K10编辑于 2025-04-07- 来自专栏运动控制系统
激光钎焊的主要工艺参数
专业提供工业自动化运动控制技术及解决方案！一三六，五二三四，六四四九。 ---（激光）焊接、抛光、切割、桁架机械手、等特种数控设备运动控制系统。
84310发布于 2021-11-13 碳化硅 TTV 厚度在 CMP 工艺中的反馈控制机制研究
一、引言化学机械抛光（CMP）工艺是实现碳化硅（SiC）衬底全局平坦化的关键技术，对提升衬底质量、保障后续器件性能至关重要。 测量数据实时传输至反馈控制系统，使系统能够及时了解 TTV 厚度变化趋势，为工艺参数调整提供依据，实现 TTV 厚度的动态控制。 四、CMP 工艺中 TTV 厚度反馈控制系统构成4.1 数据采集模块数据采集模块负责收集碳化硅 TTV 厚度测量数据以及 CMP 工艺过程中的相关参数，如抛光压力、抛光液流量、抛光头转速等 。 当检测到 TTV 厚度超出设定范围时，控制执行模块自动调节抛光压力、抛光液流量或抛光头转速等参数，使 TTV 厚度恢复到目标值 。该模块采用高精度的执行机构，确保工艺参数调整的准确性和及时性。 运动控制灵活，适配2-12英寸方片和圆片测量。
51910编辑于 2025-09-11【新启航】碳化硅 TTV 厚度与表面粗糙度的协同控制方法
抛光工艺则可引入化学机械抛光（CMP）技术，优化抛光液成分与抛光时间，实现 TTV 厚度与表面粗糙度的协同改善。 将测量数据反馈至加工设备控制系统，通过机器学习算法建立工艺参数与测量指标的关联模型，根据测量结果自动调整加工参数。 例如，当检测到表面粗糙度过高且 TTV 厚度偏差在允许范围内时，系统自动降低抛光压力、延长抛光时间，实现二者的协同优化。 例如，采用纳米级磨料和特殊孔隙结构的抛光垫，可实现对衬底表面的精细化加工 。 运动控制灵活，适配2-12英寸方片和圆片测量。
56610编辑于 2025-09-04- 来自专栏机器人打磨抛光
机器人打磨抛光柔顺力控系统
独立的控制系统，不依赖于任何机器人，可适配任何种类的打磨工具，响应速度快。 广泛用于机器人打磨、抛光、去毛刺、去焊缝、倒角等表面处理作业工序。
2.1K00发布于 2021-07-30 - 来自专栏睐芯科技LightSense
半导体的化学机械研磨抛光CMP技术
1、化学研磨抛光CMP技术CMP 设备通过化学腐蚀与机械研磨的协同配合作用，实现晶圆表面多余材 料的高效去除与全局纳米级平坦化。 2、CMP 设备的工作原理 CMP 设备主要由晶圆传输单元、抛光单元和清洗单元三大主要模块组成。 A）晶圆传输单元要由前端模组、晶圆传输手等部件组成。 晶圆传输手负责晶圆在抛光单元、清洗单元内部及不同加工工位之间的传输。B）抛光单元在抛光单元中，利用化学腐蚀与机械研磨的协同配合，通过夹持晶圆的研磨头和研磨垫之间的相对运动来实现晶圆表面平坦化。 抛光过程中通 过研磨头的不同区域同时施加不同压力来调整区域研磨速率，从而优化晶圆表面的全局平坦化程度。同时，运用终点检测技术，实时检测晶圆表面的材料厚度， 在达到预定厚度后停止抛光。 C）清洗单元在完成化学机械抛光后，通过清洗单元有效去除晶圆表面的颗粒污染物，并干燥晶圆。清洗单元一般包含兆声清洗模组、刷洗模组及干燥模组等。
2.1K21编辑于 2024-07-24 - 来自专栏用户12490569的专栏
深度学习基于YOLOv11轴承缺陷检测系统 轴承-铸件缺陷数据集 铸造毛刺 裂纹 凹坑 抛光铸件 应变 未抛光铸件
提供yolo和voc两种标注方式8类，标注数量：Casting_burr：铸造毛刺，750crack：裂纹，1675scratch：划痕，2446pit：凹坑，843Polished_casting：抛光铸件 ，2180strain：应变，94unpolished_casting：未抛光铸件，742burr：毛刺，3imagenum：图像数量，36592.模型代码：模型训练使用yolov11n训练，30个epoch pipinstallultralyticstorchopencv-pythonpyqt5关键词标签轴承铸件缺陷检测，YOLOv11，表面划痕、裂纹、气孔、毛刺，工业质检，PyQt5可视化界面应用场景工业铸件/轴承叶轮产品出厂视觉质检识别铸件毛刺、裂纹、凹坑、划痕、抛光合格件 、未抛光铸件产线摄像头实时图片、视频流缺陷检测离线批量图片质检，输出缺陷类别、置信度、坐标
10510编辑于 2026-09-15 - 来自专栏工业运动控制技术
精密电子在激光自动焊锡机的工艺应用优势
专业提供工业自动化运动控制技术及解决方案！一三六，五二三四，六四四九。 ---（激光）焊接、抛光、切割、桁架机械手、等特种数控设备运动控制系统。
58530发布于 2021-11-03 - 来自专栏智能时刻
【工业控制系统】工业控制系统(ICS） 安全简介
定义什么是工业控制系统，它们为何如此重要，以及保护它们的独特挑战。 欢迎阅读关于工业控制系统 (ICS) 网络安全的多部分系列的第一部分：ICS 安全简介。 什么是工业控制系统？ 工业控制系统用于管理、指导和调节自动化工业过程的行为。ICS 是一个涵盖多种控制系统的术语，但所有这些系统都有一些共同的基本特征。 从恒温器到 SCADA 虽然远非复杂，但恒温器是大多数人都熟悉的简单控制系统的一个例子。它监控封闭空间内的温度，并打开加热或冷却装置以保持所需的温度。 很容易理解为什么工业控制系统是组织良好的威胁参与者进行网络攻击的最高价值目标之一。 虽然它们可以处理复杂的工业应用，但工业控制系统具有内在的简单性：它们控制着它们设计的过程，仅此而已。
2.9K21编辑于 2022-03-08 - 来自专栏C++开发学习交流
【Matlab】简单控制系统建模（控制系统工具箱）
控制系统应用是MATLAB和Simulink的重点应用领域，它包括了被控对象建模、控制器设计、自动代码生成部署和系统验证全流程。 使用时域和频域中的超调、上升时间、相位裕度、增益裕度及其他性能和稳定性特性，以交互方式分析控制系统性能。 自动调节 PID、增益调度和任意 SISO 和 MIMO 控制系统。 例如，以下控制系统包含预处理 F、传递函数 G 和控制器 C，它们以单回路配置排列。该模型还包括反馈的表示形式 S。 开环响应：open_loop = S*G*C; 闭环响应：T = feedback(G*C,S); 将预处理 F也添加进来，构成整个闭环控制系统： Try = T*F; 构建完成后，可以使用“控制系统工具箱 例如，绘制整个系统的阶跃响应： stepplot(Try) 运行结果如下： 有了这些知识，就可以去创建自己要用的控制系统了。 以上。
1.4K21编辑于 2024-07-24 - 来自专栏前端说吧
JS-匀速运动-运动停止
DOCTYPE html> <html> <head> <meta charset="UTF-8"> <title>匀速运动停止条件</title>
3.5K40发布于 2018-05-17 - 来自专栏开源部署
代码版本控制系统
提交上去不合格，修改之后叫版本2，再修改叫版本3，以此类推，版本控制的工具有很多，从SVN、VSS、CVS、Clearcase到现在使用的比较多的git（注意这个git是本地的库，网络的库是github）等 版本控制系统变迁 本地版本控制系统（CVCS） 许多人习惯用复制整个项目目录的方式来保存不同的版本，或许还会改名加上备份时间以示区别。 为了解决这个问题，人们很久以前就开发了许多种本地版本控制系统，大多都是采用某种简单的数据库来记录文 件的历次更新差异。 集中式的版本控制系统 只有一个中央数据仓库 ，如果中央数据仓库挂了或者不可访问 ，所有的使用者无法使用SVN ，无法进行提交或备份文件。
1.6K10编辑于 2022-09-15 - 来自专栏Renda
版本控制系统 - GIT
版本控制系统概述 开发中的实际场景 场景一：代码备份 场景二：代码还原【版本控制】 场景三：协同开发 场景四：追溯问题代码 版本控制系统 版本控制系统能追踪项目，从开始到结束的整个过程。 软件版本控制系统的核心任务：查阅项目历史操作记录、实现协同开发。 分布式版本控制工具：分布式版本控制系统可以没有 “中央服务器”，每个人的电脑上都是一个完整的版本仓库，这样工作的时候，不需要联网。因为版本仓库就在你自己的电脑上。 Git 简介 Git 是一个开源的分布式版本控制系统，可以有效、高速地处理从很小到非常大的项目的版本管理。 小结 Git 是分布式的版本控制系统。 Git 解决的问题：代码备份、还原；协同开发；多版本同时开发、追溯问题代码。
2.5K40发布于 2020-09-24 - 来自专栏智能时刻
【工业控制系统】ICS （工业控制系统）安全简介第３ 部分
管理服务器人机界面 (HMI)报警服务器分析系统历史（如果适用于整个站点或区域） 2级：地方监督 对单个过程、单元、生产线或分布式控制系统 (DCS) 解决方案进行监控和监督控制。 此外，关键基础设施安全局 (CISA) 为“配置和管理工业控制系统的远程访问”[1] 提供了指导。尽管它于 2010 年发布，但该指南在今天仍然非常重要。
2.4K30编辑于 2022-03-08 - 来自专栏智能时刻
【工业控制系统】工业控制系统（ICS） 安全简介第 2 部分
安全 ICS 架构的 Purdue 模型和最佳实践 在本系列的第一部分中，我们回顾了工业控制系统 (ICS) 的独特沿袭，并介绍了保护 ICS 的一些挑战。 普渡企业参考架构简介 Purdue 模型创建于 1990 年代初期，旨在为工业控制系统和业务网络之间的关系定义最佳实践（或使用可互换的术语，在 OT 和 IT 之间）。 一些批评者认为，PERA 将控制系统网络设想为与其他一切分离，并且对实时 OT 数据的需求增加以及基于云的系统和服务的结合消除了完全封闭系统的概念僵化的等级制度。 示例包括： NIST 网络安全框架 (CSF) NIST 800-82（工业控制系统安全指南） ISA 99.02.01/IEC 62443：工业自动化和控制系统的安全 NIST Cybersecurity 智能电子设备（IED） 工业控制系统随处可见，例如监控和数据采集 (SCADA) 或分布式控制系统 (DCS)，IED 是添加到 ICS 以实现高级电力自动化的设备。
2.8K40编辑于 2022-03-08 超声波流量传感器在半导体清洗设备中的应用
从湿法清洗到CMP抛光，从化学液输送到超纯水循环，工艺工程师需要对每一路流体的流量实施精确控制。 在晶圆清洗设备中，化学药液的流量精度直接影响清洗均匀性和颗粒去除效率；在CMP设备中，抛光液（slurry）的供给流量需要与研磨压力、转速等参数协同控制，流量漂移可能导致抛光速率不均或晶圆表面缺陷。 机械式流量计（涡轮、齿轮、浮子等）需要将传感元件置于流道内，存在运动部件磨损、颗粒积聚和压损问题。在CMP浆料等含固相颗粒的流体中，叶轮可能因沉积而卡滞或断裂。 无运动部件。传感器本身没有机械磨损件，维护需求极低。同时，时差法测量对含气泡或颗粒的流体具有一定容忍度，配合气泡检测算法可在CMP浆料等复杂介质中维持稳定测量。 夹持式传感器支持多通道组网，通过RS-485/Modbus等总线接口接入设备控制系统，实现对多路流量的集中监测。4.4 超纯水流量监控超纯水系统对流量传感器的洁净度要求最高。
13610编辑于 2026-09-17
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